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公开(公告)号：CN108458055B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN201810657667.7
申请日：2018-06-25
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于行星齿轮系的果实采摘头，属于机械臂末端执行器，可以有效解决果梗方位检测和采摘过程中保护果实的问题。本采摘头基于行星齿轮系的运动模式，配合圆弧形刀具的使用，在提高采摘效率，同时，使用梳状罩对其他水果和枝干进行保护。所述的采摘头包括作为装置核心的动力模块、完成采摘动作的切割执行模块和固定目标水果的吸附模块。主要应用在对时效有要求的大批量水果采摘的场景，以及高空、多刺、复杂空间中采摘的场景中。具有结构简单，运动高效，节省空间等优点。
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公开(公告)号：CN108458055A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810657667.7
申请日：2018-06-25
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于行星齿轮系的果实采摘头，属于机械臂末端执行器，可以有效解决果梗方位检测和采摘过程中保护果实的问题。本采摘头基于行星齿轮系的运动模式，配合圆弧形刀具的使用，在提高采摘效率，同时，使用梳状罩对其他水果和枝干进行保护。所述的采摘头包括作为装置核心的动力模块、完成采摘动作的切割执行模块和固定目标水果的吸附模块。主要应用在对时效有要求的大批量水果采摘的场景，以及高空、多刺、复杂空间中采摘的场景中。具有结构简单，运动高效，节省空间等优点。
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公开(公告)号：CN208749927U
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201820975179.6
申请日：2018-06-25
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本实用新型提供了一种基于行星齿轮系的果实采摘头，属于机械臂末端执行器，可以有效解决果梗方位检测和采摘过程中保护果实的问题。本采摘头基于行星齿轮系的运动模式，配合圆弧形刀具的使用，在提高采摘效率，同时，使用梳状罩对其他水果和枝干进行保护。所述的采摘头包括作为装置核心的动力模块、完成采摘动作的切割执行模块和固定目标水果的吸附模块。主要应用在对时效有要求的大批量水果采摘的场景，以及高空、多刺、复杂空间中采摘的场景中。具有结构简单，运动高效，节省空间等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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