公开(公告)号：CN105459728A

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201610009742.X

申请日：2016-01-08

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 霍光青 ,  杨敏杰 ,  苏盛鹏 ,  郑嫦娥 ,  许梦皎 ,  涂郡成 ,  王一媚

IPC: B60B19/02

CPC classification number: B60B19/02

Abstract: 本发明公开了一种用于机器人的自适应可变形行走装置，包括三个行走爪，行走爪包括用于抓地的爪状的尖端结构，其外周均为圆弧状，三个行走爪外周首尾相接可构成完整的轮；每个行走爪均通过销接的外定位轴与传动板机构连接，传动板机构与动力输出轴连接，可变形行走装置还包括将行走爪绕各自外定位轴转动至伸出各自尖端结构并定位的形态切换机构。通过三个行走爪收起成轮状的结构，实现平地的平稳高速运动，并且在每个行走爪侧面设置外定位轴，行走爪可通过绕外定位轴的旋转伸出各自的尖端结构，形成适合进行越障运动的稳定的三爪结构解决了机器人行走装置越障能力、运载能力及成本难以兼顾等技术问题。本发明还提供了一种包括上述可变形行走装置的机器人。

公开(公告)号：CN105459728B

公开(公告)日：2018-08-10

申请号：CN201610009742.X

申请日：2016-01-08

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 霍光青 ,  杨敏杰 ,  苏盛鹏 ,  郑嫦娥 ,  许梦皎 ,  涂郡成 ,  王一媚

IPC: B60B19/02

Abstract: 本发明公开了一种用于机器人的自适应可变形行走装置，包括三个行走爪，行走爪包括用于抓地的爪状的尖端结构，其外周均为圆弧状，三个行走爪外周首尾相接可构成完整的轮；每个行走爪均通过销接的外定位轴与传动板机构连接，传动板机构与动力输出轴连接，可变形行走装置还包括将行走爪绕各自外定位轴转动至伸出各自尖端结构并定位的形态切换机构。通过三个行走爪收起成轮状的结构，实现平地的平稳高速运动，并且在每个行走爪侧面设置外定位轴，行走爪可通过绕外定位轴的旋转伸出各自的尖端结构，形成适合进行越障运动的稳定的三爪结构解决了机器人行走装置越障能力、运载能力及成本难以兼顾等技术问题。本发明还提供了一种包括上述可变形行走装置的机器人。

公开(公告)号：CN205311230U

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201620013742.2

申请日：2016-01-08

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 霍光青 ,  杨敏杰 ,  苏盛鹏 ,  郑嫦娥 ,  许梦皎 ,  涂郡成 ,  王一媚

IPC: B60B19/02

Abstract: 本新型公开了一种用于机器人的自适应可变形行走装置，包括三个行走爪，行走爪包括用于抓地的爪状的尖端结构，其外周均为圆弧状，三个行走爪外周首尾相接可构成完整的轮；每个行走爪均通过销接的外定位轴与传动板机构连接，传动板机构与动力输出轴连接，可变形行走装置还包括将行走爪绕各自外定位轴转动至伸出各自尖端结构并定位的形态切换机构。通过三个行走爪收起成轮状的结构，实现平地的平稳高速运动，并且在每个行走爪侧面设置外定位轴，行走爪可通过绕外定位轴的旋转伸出各自的尖端结构，形成适合进行越障运动的稳定的三爪结构解决了机器人行走装置越障能力、运载能力及成本难以兼顾等技术问题。本新型还提供了一种包括上述可变形行走装置的机器人。