公开(公告)号：CN104029746A

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201410216534.8

申请日：2014-05-20

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 郑嫦娥 ,  刘博平 ,  雷宁 ,  徐凯

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种行星轮履带复合式高越障行走机构，该机构在路况较差的情况下具备良好的环境自适应性和高越障能力。该机构是由行星轮(11)驱动内齿轮(1)运动从而使整车运动的。行星轮(11)则是由单独的电机驱动，驱动轮部分可根据不同的路况变为行星轮系或周转轮系。平坦路面时，太阳轮(8)驱动行星轮(11)，使小车平稳快速行驶。碰到较低障碍物时依靠行星轮(11)改变自身高度，从而提高车体重心完成越障。机构前支撑轴上有控制履带轮保持架(12)即手臂和履带轮(17)自转的齿轮结构，由不同电机驱动，实现手臂摆动与履带自转同轴式转动，在高越障的情况下为车体提供主要支撑。两节式车体的设计，是作为高越障过程中的辅助机构，能防止车体被障碍物卡住的情况。该机构具有结构简单、操作轻便的特点，同时具备较高的行走速度和优异的越障能力。

公开(公告)号：CN104029746B

公开(公告)日：2018-08-07

申请号：CN201410216534.8

申请日：2014-05-20

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 郑嫦娥 ,  刘博平 ,  雷宁 ,  徐凯

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了种行星轮履带复合式高越障行走机构,该机构在路况较差的情况下具备良好的环境自适应性和高越障能力。该机构是由行星轮(11)驱动内齿轮(1)运动从而使整车运动的。行星轮(11)则是由单独的电机驱动,驱动轮部分可根据不同的路况变为行星轮系或周转轮系。平坦路面时,太阳轮(8)驱动行星轮(11),使小车平稳快速行驶。碰到较低障碍物时依靠行星轮(11)改变自身高度,从而提高车体重心完成越障。机构前支撑轴上有控制履带轮保持架(12)即手臂和履带轮(17)自转的齿轮结构,由不同电机驱动,实现手臂摆动与履带自转同轴式转动,在高越障的情况下为车体提供主要支撑。两节式车体的设计,是作为高越障过程中的辅助机构,能防止车体被障碍物卡住的情况。该机构具有结构简单、操作轻便的特点,同时具备较高的行走速度和优异的越障能力。

公开(公告)号：CN203864836U

公开(公告)日：2014-10-08

申请号：CN201420264815.6

申请日：2014-05-20

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 郑嫦娥 ,  刘博平 ,  雷宁 ,  徐凯

IPC: B62D57/028

Abstract: 本实用新型公开了一种行星轮履带复合式行走机构设计，该机构在路况较差的情况下具备良好的环境自适应性和高越障能力。该机构是由行星轮(11)驱动内齿轮(1)运动从而使整车运动的。行星轮(11)则是由单独的电机驱动，驱动轮部分可根据不同的路况变为行星轮系或周转轮系。平坦路面时，太阳轮(8)驱动行星轮(11)，使小车平稳快速行驶。碰到较低障碍物时依靠行星轮(11)改变自身高度，从而提高车体重心完成越障。机构前支撑轴上有控制履带轮保持架(12)即手臂和履带轮(17)自转的齿轮结构，由不同电机驱动，实现手臂摆动与履带自转同轴式转动，在高越障的情况下为车体提供主要支撑。两节式车体的设计，是作为高越障过程中的辅助机构，能防止车体被障碍物卡住的情况。该机构具有结构简单、操作轻便的特点，同时具备较高的行走速度和优异的越障能力。