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公开(公告)号：CN113415441B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110725978.4
申请日：2021-06-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种静止轨道卫星气液混合变推力时应急轨道控制方法，包括在正常模式下注入点火脉冲序列；开始位保点火，同时监视相关遥测参数范围；位保点火结束后，根据点火情况调整点火脉冲序列的脉宽和周期；根据位保点火情况判断推进剂管路中的燃料是否耗尽；在位保模式中，修改控制器PID参数和伪速率调制器参数；在位保模式下注入点火脉冲序列，开始点火，监视相关遥测参数；点火结束后，根据位保过程中的遥测参数情况调整脉宽或周期；根据测轨结果判断轨道控制效果是否达到预期；如果已经达到预期，则轨道控制结束。本发明正常模式+位保模式的联合应急轨道控制方法，克服推力器推力不稳对姿态控制的影响，保证平稳快速的应急轨道控制效果。
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公开(公告)号：CN110048674A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910325391.7
申请日：2019-04-22
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 基于角动量估计的高轨零动量卫星帆板转动故障判定方法，包括步骤：1)获得卫星太阳帆板上太阳光压拟合曲线；2)根据拟合曲线和n个轨道周期前太阳光压力矩估计值，确定当前时刻太阳光压力矩修正值；3)根据当前时刻太阳光压力矩修正值，确定卫星星体的外推姿态角速度；4)根据卫星星体的外推姿态角速度，确定卫星星体外推三轴合成角动量；5)以R为采样周期，采样获得当前时刻前一个轨道周期内卫星星体外推三轴合成角动量的平均值和方差；6)根据平均值和方差，判定当前时刻卫星帆板是否转动故障。本发明方法不额外增加太阳敏感器即可实现故障星上自主诊断帆板是否转动故障。
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公开(公告)号：CN113378351A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110481394.7
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06N7/06 , G06F111/08 , G06F119/14
Abstract: 一种卫星姿态敏感器测量数据在线智能剔野方法，通过引入姿态敏感器数据跳变概率变量，用于表征卫星各敏感器数据跳变的可能性，实现对卫星敏感器数据跳变异常概率的自动推理计算，并利用模糊逻辑系统对敏感器姿态跳变概率进行自动推理，基于自然语言描述的规则组合的核心设计过程，避免了常规方法中报警阈值等参数需要反复试凑带来的工作量，能够克服阈值固定容易误判的缺陷，同时能够避免在轨运行时利用遥控指令人工修改阈值的困难和风险。
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公开(公告)号：CN113212803A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110477786.6
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种兼顾动态跟踪与定点成像任务的联合姿态机动方法，通过紧密结合梯形角速度规划的特点，将推力器用作前馈控制，将动量轮用作反馈控制，并根据不同的跟踪阶段设计不同的反馈目标，实施反馈输入动态切换以发挥最大效能，解决了传统控制方法难以发挥系统的最大效能，不适于需要连续执行动态跟踪与定点成像任务场合的问题，可实现姿态机动和姿态控制的快速平稳切换，有效保证连续执行动态跟踪与定点成像任务过程中的控制需求。
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公开(公告)号：CN110702096A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910888152.2
申请日：2019-09-19
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种太阳敏感器的高阶误差补偿方法，根据多个标称在轴角和太阳敏感器输出的在轴角构造线性回归模型；然后根据线性回归模型，确定太阳敏感器的误差系数；利用太阳敏感器的误差系数，对太阳敏感器输出的在轴角进行补偿，获得补偿后的在轴角。本发明能够解决太阳敏感器自身存在输出角度误差随着输出角度的变化而周期性变化的问题，为星上自主通过主用敏感器对太阳敏感器输出误差进行标定和补偿，解决了太阳敏感器进行姿态测量时带来的误差问题，提高了太阳敏感器测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113378351B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202110481394.7
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06N7/06 , G06F111/08 , G06F119/14
Abstract: 一种卫星姿态敏感器测量数据在线智能剔野方法，通过引入姿态敏感器数据跳变概率变量，用于表征卫星各敏感器数据跳变的可能性，实现对卫星敏感器数据跳变异常概率的自动推理计算，并利用模糊逻辑系统对敏感器姿态跳变概率进行自动推理，基于自然语言描述的规则组合的核心设计过程，避免了常规方法中报警阈值等参数需要反复试凑带来的工作量，能够克服阈值固定容易误判的缺陷，同时能够避免在轨运行时利用遥控指令人工修改阈值的困难和风险。
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公开(公告)号：CN114626198A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210112549.4
申请日：2022-01-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明一种动量轮摩擦力矩高精度自适应在线估计方法，以动量轮转速为输入，同时构造灰色预测算法与零阶观测器，对下一时刻的动量轮摩擦力矩进行预测；灰色预测算法与零阶观测器的输出根据动量轮的当前转速进行自适应加权；在灰色预测模型的计算过程中，利用转速均方差自动调整预测步长。本发明克服了直接利用原始转速信息进行摩擦力矩估计的弊端，又避免了额外引入动量轮控制电压或控制电流的开销，而摩擦力矩测量的准确性可有效提高，尤其适用于大转速范围条件下的动量轮摩擦力矩估计。
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公开(公告)号：CN113401366A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110674004.8
申请日：2021-06-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及一种克服周期性活动部件影响的强抗扰复合控制方法，属于航天器姿态控制领域；综合利用快速傅里叶变换(FFT)和扩张状态观测器(ESO)估计周期性干扰，在此基础上根据角动量守恒原理设计等效前馈补偿律，且利用模糊逻辑系统调整干扰力矩前馈补偿时刻值，并根据是否处于前馈补偿期间而动态调整PID控制器的增益。与现有方法相比，本方法无需进行系统辨识、无需过多的模型先验知识，以简洁的控制律实现了较好的抗扰效果；本发明用于具有周期性干扰的卫星姿态控制中，可有效改善系统的姿态控制精度和姿态稳定度。整个方法系统性强，过程清晰，易于实现。
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公开(公告)号：CN110702096B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910888152.2
申请日：2019-09-19
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种太阳敏感器的高阶误差补偿方法，根据多个标称在轴角和太阳敏感器输出的在轴角构造线性回归模型；然后根据线性回归模型，确定太阳敏感器的误差系数；利用太阳敏感器的误差系数，对太阳敏感器输出的在轴角进行补偿，获得补偿后的在轴角。本发明能够解决太阳敏感器自身存在输出角度误差随着输出角度的变化而周期性变化的问题，为星上自主通过主用敏感器对太阳敏感器输出误差进行标定和补偿，解决了太阳敏感器进行姿态测量时带来的误差问题，提高了太阳敏感器测量精度。
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公开(公告)号：CN110304279A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910470192.5
申请日：2019-05-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种电推进卫星的质心在轨标定补偿方法，包括步骤：1)当卫星进入地球静止轨道后，进入位置保持阶段，停止星上所有执行机构对卫星姿态的控制，根据卫星周电推进位保策略，分别依次开启各台电推力器；2)获取每台电推力器点火起止时刻卫星的姿态角速度；3)根据步骤2)获得的每台电推力器点火起止时刻卫星的姿态角速度，确定卫星质心偏移量；4)使用步骤3)确定的卫星质心偏移量更新卫星质心。本发明方法能够在轨自主补偿质心位置，工程技术易实现，在改善卫星的位保控制效果的同时，还提高了卫星的自主能力。
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