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公开(公告)号：CN106326826B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201510652643.9
申请日：2015-10-10
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
Abstract: 本发明公开一种基于可见光图像的深空探测器自主着陆区选取方法。重点解决在深空探测器着陆过程中利用可见光敏感器成像获得着陆区域地形数据，并判断着陆区域是否适合着陆的问题。首先根据成像分辨率、着陆器底座尺寸、相机FOV信息，通过优化自定义的全局可分和局部均匀度量，自适应地确定特征检测窗口尺寸；进而在自适应特征检测窗口尺寸下提取图像的统计、纹理和梯度特征，最后对图像纹理特性进行特征级融合，对图像统计特征、梯度特性及纹理特征信息进行决策级融合，实现对目标天体地形起伏的自适应判别，确定深空探测器自主着陆过程中的最佳自主着陆区。
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公开(公告)号：CN106326826A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510652643.9
申请日：2015-10-10
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
Abstract: 本发明公开一种基于可见光图像的深空探测器自主着陆区选取方法。重点解决在深空探测器着陆过程中利用可见光敏感器成像获得着陆区域地形数据，并判断着陆区域是否适合着陆的问题。首先根据成像分辨率、着陆器底座尺寸、相机FOV信息，通过优化自定义的全局可分和局部均匀度量，自适应地确定特征检测窗口尺寸；进而在自适应特征检测窗口尺寸下提取图像的统计、纹理和梯度特征，最后对图像纹理特性进行特征级融合，对图像统计特征、梯度特性及纹理特征信息进行决策级融合，实现对目标天体地形起伏的自适应判别，确定深空探测器自主着陆过程中的最佳自主着陆区。
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公开(公告)号：CN106353032B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201510652186.3
申请日：2015-10-10
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
IPC: G01M1/12
Abstract: 本发明提供了一种欠光照条件下天体形心快速检测方法，重点解决深空光学自主导航系统中导航观测量的精确提取问题。该方法首先利用光学成像的梯度大小、太阳光线方向等信息进行目标天体“边缘临近区域”像素快速检测，以此作为待拟合数据集进行天体形心的确定，有效解决了欠光照环境下传统精确导航系统中低对比度图像的边缘的精确提取问题。进而利用光学敏感器成像的梯度方向、目标天体形状以及光照方向等信息建立目标天体的形心检测模型，实现深空环境中欠光照条件下的目标天体形心的快速检测。
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公开(公告)号：CN106353032A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510652186.3
申请日：2015-10-10
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
IPC: G01M1/12
CPC classification number: G01M1/122
Abstract: 本发明提供了一种欠光照条件下天体形心快速检测方法，重点解决深空光学自主导航系统中导航观测量的精确提取问题。该方法首先利用光学成像的梯度大小、太阳光线方向等信息进行目标天体“边缘临近区域”像素快速检测，以此作为待拟合数据集进行天体形心的确定，有效解决了欠光照环境下传统精确导航系统中低对比度图像的边缘的精确提取问题。进而利用光学敏感器成像的梯度方向、目标天体形状以及光照方向等信息建立目标天体的形心检测模型，实现深空环境中欠光照条件下的目标天体形心的快速检测。
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