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公开(公告)号：CN113391306A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110509794.4
申请日：2021-05-11
Applicant: 北京川速微波科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种恒虚警率车载雷达目标检测方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质，方法包括：将雷达回波信号数据通过平方律检波后载入参考单元前后，进行排序后分段处理，并计算每段数据的标准差，计算每段数据的标准差与第一段数据的统计分布差异获得JS散度值，根据JS散度值计算分割门限，删除大于分割门限的数据段并统计其第一数目，对第一数目与预设虚警率进行数学运算获得标称因子，对小于分割门限的数据段进行加和运算获得和值，将和值与标称因子相乘获得检测门限，当被测单元的数据大于检测门限时判断存在目标。本申请能够根据实际检测环境的变化自适应地确定大值剔除数目，提高了检测效率和准确率，同时具有较好的虚警控制能力。
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公开(公告)号：CN112014822A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010882008.0
申请日：2020-08-28
Applicant: 北京川速微波科技有限公司 , 北京信息科技大学
Inventor： 王涛 , 王东峰 , 曹林 , 华斌 , 戴春杨 , 赵宇 , 宋雨轩 , 宋科宁 , 镡晓林 , 刘怡晓 , 姚京立 , 王兆锋 , 李萌 , 郑健中 , 柏宇豪 , 杨华斌 , 谢晓鹏
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明实施例提供车载雷达测量数据识别方法、装置、介质和电子装置，以自动实现车速的确定和动静态目标数据的识别。其中所述方法包括：获取车载雷达在同一时刻测量得到的多个测量数据，测量数据为目标的2个以上参数组成的向量，所述参数至少包括速度；计算各测量数据中目标的速度在邻域范围内的速度密度；选定在邻域范围内的速度密度最大的目标的速度；确定选定速度对应的测量数据及其关联的其它各测量数据的分布广度；当所确定的分布广度满足预设的分散条件时，根据各测量数据中在选定速度的邻域范围内的目标的速度，确定车载雷达所在车辆的行驶速度；根据测量数据中目标的速度和所确定的车辆速度，判断目标为静态目标或动态目标。
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公开(公告)号：CN114124033A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111183665.7
申请日：2021-10-11
Applicant: 北京川速微波科技有限公司 , 嘉兴聚速电子技术有限公司
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明实施例提供一种卡尔曼滤波器实现的方法、存储介质和电子装置，所述方法包括：获取并初始化系统参数，获取量测信息，根据量测信息和后验观测噪声统计量计算有效卡尔曼增益，根据线性观测模型和多元高斯分布的线性性质得到量测的概率密度函数，根据概率密度函数计算通过重要性采样获得的采样点的后验观测噪声分布的期望，对后验观测噪声统计量进行更新，根据所述有效卡尔曼增益以及更新后的后验观测噪声统计量对状态协方差矩阵进行更新，根据更新后的状态协方差矩阵对状态进行更新，重复执行获取量测信息至对状态协方差矩阵进行更新的步骤，直至状态实现收敛。本发明能够提高卡尔曼滤波器的计算速度和估计精度。
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公开(公告)号：CN112017446B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010789668.4
申请日：2020-08-07
Applicant: 北京川速微波科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供雷达测量数据与车辆轨迹关联方法、装置、介质和电子装置，用以解决现有技术中无法探测出静止排队的车辆的问题，其中所述方法包括：获取雷达在当前时刻得到的测量数据集和已测得的目标车辆轨迹；根据预先训练得到的目标车辆预测位置邻近区域的子区域联合有效测量概率矩阵，计算测量数据集中的测量数据与目标车辆轨迹的关联关系；如果测量数据集中不存在与目标车辆轨迹关联的测量数据，则判断测量数据集中的测量数据均无效，判断目标车辆为预设的趋于静止的车辆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112015960B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202010790882.1
申请日：2020-08-07
Applicant: 北京川速微波科技有限公司
IPC: G06F16/906 , G06F18/2321
Abstract: 本发明实施例提供车载雷达测量数据的聚类方法、存储介质和电子装置，以能够在目标数量未知的情况下自适应识别出测量数据中所包含的目标数量，其中所述方法包括：获取车载雷达的测量数据，作为待聚类的数据集；计算数据集中每个测量数据的密度；按照密度的大小，确定数据集中属于峰值点的测量数据；根据峰值点，计算数据集的聚类信息，其中聚类信息中包括的聚类数量为车载雷达的测量数据中的目标数量。
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公开(公告)号：CN112014822B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202010882008.0
申请日：2020-08-28
Applicant: 北京川速微波科技有限公司 , 北京信息科技大学
Inventor： 王涛 , 王东峰 , 曹林 , 华斌 , 戴春杨 , 赵宇 , 宋雨轩 , 宋科宁 , 镡晓林 , 刘怡晓 , 姚京立 , 王兆锋 , 李萌 , 郑健中 , 柏宇豪 , 杨华斌 , 谢晓鹏
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明实施例提供车载雷达测量数据识别方法、装置、介质和电子装置，以自动实现车速的确定和动静态目标数据的识别。其中所述方法包括：获取车载雷达在同一时刻测量得到的多个测量数据，测量数据为目标的2个以上参数组成的向量，所述参数至少包括速度；计算各测量数据中目标的速度在邻域范围内的速度密度；选定在邻域范围内的速度密度最大的目标的速度；确定选定速度对应的测量数据及其关联的其它各测量数据的分布广度；当所确定的分布广度满足预设的分散条件时，根据各测量数据中在选定速度的邻域范围内的目标的速度，确定车载雷达所在车辆的行驶速度；根据测量数据中目标的速度和所确定的车辆速度，判断目标为静态目标或动态目标。
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公开(公告)号：CN114124033B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202111183665.7
申请日：2021-10-11
Applicant: 北京川速微波科技有限公司 , 嘉兴聚速电子技术有限公司
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明实施例提供一种卡尔曼滤波器实现的方法、存储介质和电子装置，所述方法包括：获取并初始化系统参数，获取量测信息，根据量测信息和后验观测噪声统计量计算有效卡尔曼增益，根据线性观测模型和多元高斯分布的线性性质得到量测的概率密度函数，根据概率密度函数计算通过重要性采样获得的采样点的后验观测噪声分布的期望，对后验观测噪声统计量进行更新，根据所述有效卡尔曼增益以及更新后的后验观测噪声统计量对状态协方差矩阵进行更新，根据更新后的状态协方差矩阵对状态进行更新，重复执行获取量测信息至对状态协方差矩阵进行更新的步骤，直至状态实现收敛。本发明能够提高卡尔曼滤波器的计算速度和估计精度。
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公开(公告)号：CN112017446A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010789668.4
申请日：2020-08-07
Applicant: 北京川速微波科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供雷达测量数据与车辆轨迹关联方法、装置、介质和电子装置，用以解决现有技术中无法探测出静止排队的车辆的问题，其中所述方法包括：获取雷达在当前时刻得到的测量数据集和已测得的目标车辆轨迹；根据预先训练得到的目标车辆预测位置邻近区域的子区域联合有效测量概率矩阵，计算测量数据集中的测量数据与目标车辆轨迹的关联关系；如果测量数据集中不存在与目标车辆轨迹关联的测量数据，则判断测量数据集中的测量数据均无效，判断目标车辆为预设的趋于静止的车辆。
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公开(公告)号：CN112015960A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010790882.1
申请日：2020-08-07
Applicant: 北京川速微波科技有限公司
IPC: G06F16/906 , G06K9/62
Abstract: 本发明实施例提供车载雷达测量数据的聚类方法、存储介质和电子装置，以能够在目标数量未知的情况下自适应识别出测量数据中所包含的目标数量，其中所述方法包括：获取车载雷达的测量数据，作为待聚类的数据集；计算数据集中每个测量数据的密度；按照密度的大小，确定数据集中属于峰值点的测量数据；根据峰值点，计算数据集的聚类信息，其中聚类信息中包括的聚类数量为车载雷达的测量数据中的目标数量。
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