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公开(公告)号：CN113625232B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202110769479.5
申请日：2021-07-07
Applicant: 嘉兴聚速电子技术有限公司 , 北京川速微波科技有限公司
IPC: G01S7/36 , G01S7/40 , G01S13/931 , G06F18/23
Abstract: 本发明实施例提供一种雷达检测中多径虚假目标抑制方法、存储介质和电子装置，所述方法包括对雷达帧的点云进行聚类，得到至少一个雷达目标，根据至少一个雷达目标的轨迹信息，检测至少一个雷达目标中是否存在多径虚假目标，当检测到至少一个雷达目标存在多径虚假目标时，在预设周期内对所述多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整，在检测时段内，删除调整后置信度低于设定阈值的多径虚假目标。能够避免直接删除导致的真实的雷达目标的轨迹丢失，通过预设周期内对多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整，确保检测结果的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN116256754A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310413612.2
申请日：2023-04-18
Applicant: 北京川速微波科技有限公司 , 嘉兴聚速电子技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种交通雷达检测车辆横穿方法在新建轨迹时进行初步判断目标运动方向，然后进行轨迹预测，将轨迹位置预测到下一帧，再进行目标匹配与EKF滤波估计，对于不同运动方向的目标执行不同的目标匹配波门，经过滤波估计后对轨迹进行后处理，进一步判断目标运动方向，对于横穿运动方向的目标，根据滤波估计后的轨迹位置与聚类后的量测目标位置进行判断是否给轨迹修正速度，以保证下一帧匹配时轨迹与量测能正确匹配，对路口的横穿车辆进行更加准确和稳定地跟踪，可提升交通雷达在复杂路口中的应用效果。
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公开(公告)号：CN115938109A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211427894.3
申请日：2022-11-15
Applicant: 嘉兴聚速电子技术有限公司 , 北京川速微波科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种交通雷达检测车辆横穿的方法、装置、存储介质和设备，其中，所述方法包括：根据当前帧的量测目标数据建立轨迹并预测下一帧的量测目标数据，量测目标数据包括位置和速度，判断轨迹的运动方向，根据轨迹的运动方向设置对应目标匹配波门，根据对应的目标匹配波门进行轨迹匹配，对匹配成功的轨迹进行卡尔曼滤波估计，对轨迹更新后获得实时位置和速度，判断更新后的轨迹的运动方向，当更新后的轨迹的运行方向为横向轨迹时，对更新后的实时速度进行修正后输出轨迹信息。本发明能够在交通雷达检测跟踪过程中能够对复杂环境下的横穿车辆进行准确和稳定的跟踪，能够提升交通雷达在复杂环境下的车辆检测跟踪的应用效果。
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公开(公告)号：CN113625236A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110743786.6
申请日：2021-06-30
Applicant: 嘉兴聚速电子技术有限公司 , 北京川速微波科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供车载雷达测量数据的聚类方法、存储介质和电子装置，所述方法包括获取覆盖区域重叠的多个雷达测量的各目标物的位置数据；将各目标物的位置数据映射为目标坐标系下的位置数据，获得各目标物的目标位置数据；将各目标物的目标位置数据进行融合，建立各目标物的轨迹。可以解决多微波雷达数据融合中，需要建立参考点以及以一个固定的微波雷达作为标准进行转换时存在误差的问题，使后续微波雷达数据融合时更准确，可提高多微波雷达数据融合的准确度，且方法效率较高、成本较低、可靠性高。
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公开(公告)号：CN112017446A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010789668.4
申请日：2020-08-07
Applicant: 北京川速微波科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供雷达测量数据与车辆轨迹关联方法、装置、介质和电子装置，用以解决现有技术中无法探测出静止排队的车辆的问题，其中所述方法包括：获取雷达在当前时刻得到的测量数据集和已测得的目标车辆轨迹；根据预先训练得到的目标车辆预测位置邻近区域的子区域联合有效测量概率矩阵，计算测量数据集中的测量数据与目标车辆轨迹的关联关系；如果测量数据集中不存在与目标车辆轨迹关联的测量数据，则判断测量数据集中的测量数据均无效，判断目标车辆为预设的趋于静止的车辆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112015960A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010790882.1
申请日：2020-08-07
Applicant: 北京川速微波科技有限公司
IPC: G06F16/906 , G06K9/62
Abstract: 本发明实施例提供车载雷达测量数据的聚类方法、存储介质和电子装置，以能够在目标数量未知的情况下自适应识别出测量数据中所包含的目标数量，其中所述方法包括：获取车载雷达的测量数据，作为待聚类的数据集；计算数据集中每个测量数据的密度；按照密度的大小，确定数据集中属于峰值点的测量数据；根据峰值点，计算数据集的聚类信息，其中聚类信息中包括的聚类数量为车载雷达的测量数据中的目标数量。
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公开(公告)号：CN117877289A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311642012.X
申请日：2023-12-01
Applicant: 嘉兴聚速电子技术有限公司 , 北京川速微波科技有限公司
Abstract: 本发明提供了基于交通雷达的红绿灯信号判别方法与装置，方法包括如下步骤：获取雷达检测的初始目标点云信息并进行聚类；给出当前场景车道属性种类；在统计区域里统计各属性车道聚类点信息；根据统计的聚类点信息判断当前帧该属性车道状态，计算当前红绿灯总时间和绿灯时间；根据历史记录的红绿灯时间和绿灯时间，根据离散度进行筛选过滤，取均值得到红绿灯周期和绿灯周期；根据红绿灯周期和绿灯周期以及当前该属性车道的状态，判断各属性车道的红绿灯状态。本发明提供的基于交通雷达的红绿灯信号判别方法与装置，针对路口场景，提供了根据聚类点对红绿灯信号判别方法，适应多周期红绿灯信号场景，并准确给出当前帧此属性车道的红绿灯状态信息。
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公开(公告)号：CN113625266A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110834120.1
申请日：2021-07-20
Applicant: 嘉兴聚速电子技术有限公司 , 北京川速微波科技有限公司
IPC: G01S13/88 , G01S13/931 , G06K9/62
Abstract: 本发明实施例提供应用雷达检测低速目标的方法、存储介质和电子装置，所述方法包括：实时检测周围目标，对雷达接收的目标检测点的回波信号进行脉冲压缩处理，获得当前帧的目标检测点的矩阵信息，根据目标检测点矩阵信息对获取的目标检测点进行低速状态和非低速状态识别，对识别得到的多帧低速状态下的目标检测点进行聚类，得到多簇低速目标检测点集，剔除多簇低速目标检测点集中因杂波造成的虚假目标检测点，得到低速目标检测列表，对低速目标列表中的目标检测点进行跟踪。可以解决低速目标容易淹没在杂波背景中造成的低速目标识别效果差的技术问题，提高了低速目标检测的准确度和精度，且方法效率较高、成本较低、可靠性较高。
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公开(公告)号：CN112014822A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010882008.0
申请日：2020-08-28
Applicant: 北京川速微波科技有限公司 , 北京信息科技大学
Inventor： 王涛 , 王东峰 , 曹林 , 华斌 , 戴春杨 , 赵宇 , 宋雨轩 , 宋科宁 , 镡晓林 , 刘怡晓 , 姚京立 , 王兆锋 , 李萌 , 郑健中 , 柏宇豪 , 杨华斌 , 谢晓鹏
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明实施例提供车载雷达测量数据识别方法、装置、介质和电子装置，以自动实现车速的确定和动静态目标数据的识别。其中所述方法包括：获取车载雷达在同一时刻测量得到的多个测量数据，测量数据为目标的2个以上参数组成的向量，所述参数至少包括速度；计算各测量数据中目标的速度在邻域范围内的速度密度；选定在邻域范围内的速度密度最大的目标的速度；确定选定速度对应的测量数据及其关联的其它各测量数据的分布广度；当所确定的分布广度满足预设的分散条件时，根据各测量数据中在选定速度的邻域范围内的目标的速度，确定车载雷达所在车辆的行驶速度；根据测量数据中目标的速度和所确定的车辆速度，判断目标为静态目标或动态目标。
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公开(公告)号：CN118444267A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410589754.9
申请日：2024-05-13
Applicant: 嘉兴聚速电子技术有限公司 , 北京川速微波科技有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明雷达经纬度标定方法、装置、存储介质和设备，该方法包括：通过测量仪器获取雷达安装位置投影到地面的经纬度坐标，作为雷达原点坐标，在高精度地图上所述雷达的检测区域内沿着车道线提取多个特征点，获得多个特征点的经纬度坐标，将雷达原点坐标和多个特征点的经纬度坐标作为输入参数，计算出雷达法线方向的航向角，根据雷达原点坐标和所述雷达航向角建立84坐标系，将雷达车辆轨迹映射到84坐标系获得车辆的经纬度坐标。本发明能够提高雷达经纬度标定的经度，节省人力，节省标定时间，同时提高了安装施工效率。
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