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公开(公告)号：CN119683025A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411858699.5
申请日：2024-12-17
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本申请涉及航天器技术领域，具体涉及一种航天器机构展开试验自动装调方法及装调系统，该装调系统包括计算机控制装置、机器人、连接工装、航天器展开机构、倾角传感器、重力卸载装置和吊挂装置，其中，机器人与航天器展开机构机械连接，调整航天器展开机构的空间位姿；倾角传感器实时测量航天器展开机构的俯仰、滚转角度姿态；计算机控制装置获取倾角传感器数据，解算航天器机构期望位姿，并控制机器人对其位姿进行自动调节，并控制吊挂装置的卸载力。本申请中的装调系统，能够对航天器展开机构的空间6个自由度进行解耦，通过机器人与传感器的配合使用可实现航天器展开机构位姿的自动调节，避免反复调测，大幅提升航天器机构展开试验效率。
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公开(公告)号：CN113932782A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111202909.1
申请日：2021-10-15
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于航天器大尺寸舱体结构坐标系建立及基准转移的方法，包括激光跟踪仪、标准转换器、电子经纬仪、航天器舱体基准立方镜、航天器舱体特征点、计算机软件系统。本发明中，利用此方法进行航天器舱体结构坐标系的建立及基准转移过程中，通过标准转换器2的运用，无需人员进行瞄准操作，且充分发挥了激光跟踪的高精度测点、电子经纬仪高精度测角等优势，巧妙的完成了结构坐标系与光学坐标系的转换传递，克服了以往航天器结构坐标系建立及基准转移单一电子经纬仪测量方法的缺点。
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公开(公告)号：CN110095659B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910357975.2
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开一种深空探测巡视器通讯天线指向精度动态测试方法，该方法通过对相机分别进行内部参数和外部参数标定，并通过调整相机测量高度、距离、拍摄角度实现每台相机对巡视器的全覆盖，获得通讯天线的实时同步拍照及照片保存；针对每组测量照片，利用图像特征提取、特征点匹配、前方交会及后方交会组合测量实现通讯天线在巡视器本体坐标系下指向信息的自动解算并结合巡视器在北东地坐标系下位姿信息测量结果，确定试验过程中天线在北东地坐标系下的动态指向信息；同时将测试过程中的实测结果与天线的控制目标值进行比对，确定通讯天线的动态指向精度。本发明对通讯天线指向的测量精度优于0.04°，测量频率不低于12Hz，有效保障了型号地面测试任务。
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公开(公告)号：CN110095659A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910357975.2
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开一种深空探测巡视器通讯天线指向精度动态测试方法，该方法通过对相机分别进行内部参数和外部参数标定，并通过调整相机测量高度、距离、拍摄角度实现每台相机对巡视器的全覆盖，获得通讯天线的实时同步拍照及照片保存；针对每组测量照片，利用图像特征提取、特征点匹配、前方交会及后方交会组合测量实现通讯天线在巡视器本体坐标系下指向信息的自动解算并结合巡视器在北东地坐标系下位姿信息测量结果，确定试验过程中天线在北东地坐标系下的动态指向信息；同时将测试过程中的实测结果与天线的控制目标值进行比对，确定通讯天线的动态指向精度。本发明对通讯天线指向的测量精度优于0.04°，测量频率不低于12Hz，有效保障了型号地面测试任务。
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公开(公告)号：CN107554822A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710749946.1
申请日：2017-08-28
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明公开了一种光学相机大纵深嵌入式安装辅助系统，包括设置在载荷舱舱体内部的机械导向装置和实时监控系统两部分，机械导向装置通过载荷舱孔位与载荷舱紧固连接，通过导向辊组引导相机缓慢嵌入载荷舱舱体中，实时监控系统分为位姿定位和位姿监控两部分，进行360°监测相机与星体的安全距离。本发明通过主、被动相结合的安装工艺，可降低人工把扶的操作强度、观察间隙的难度，并减少安装风险，节省安装时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104457688B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410654349.7
申请日：2014-11-17
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种卫星上批量设备姿态角度矩阵的高精度自动化测量装置，该装置将带有CCD成像和自动准直功能的经纬仪、视觉搜索相机、精密转台、精密导轨等装置进行集成，将被测卫星固定于精密转台上，根据卫星上多个待测设备的理论安装位置，通过精密导轨、精密转台进行测量装置的自动定位，再在小范围内通过视觉搜索相机对基准立方镜进行图像识别和搜索实现自动精确准直，最终实现批量设备姿态角度矩阵的自动化测量。本发明的卫星上批量设备姿态角度矩阵的高精度自动化测量装置，在有理论安装数据的条件下，可实现以光学立方镜为基准的不同设备之间姿态角度矩阵的自动化测量，测量精度优于5″，测量效率可以达到每分钟一项。
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公开(公告)号：CN113642061A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110954072.X
申请日：2021-08-19
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F30/12 , G06F111/02 , G06F111/18
Abstract: 本发明公开了面向航天器总装的单机设备数字孪生模型构建，包括：信息采集模块、采集信息传输模块、数据接口模块、数据分析模块、AR与设备反馈模块、网页端设备数字模型构建模块。本申请中，实现了单机设备数字孪生模型的快速构建，满足了航天器总装设备的体系化管理，产品技术状态全生命周期追溯，实时反馈驱动，双向连接关系，通过对模型和运行数据进行连续采集和智能分析，覆盖设备产品全生命周期与全数据链，从设计、工艺、制造全部环节，集成并驱动以统一的模型为核心的产品设计、制造和保障的数字化数据流。
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公开(公告)号：CN108413988B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201810203891.9
申请日：2018-03-13
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Inventor： 隆昌宇 , 易旺民 , 张彬 , 胡瑞钦 , 阮国伟 , 王伟 , 陶力 , 孟少华 , 陈畅宇 , 任春珍 , 郭洁瑛 , 刘笑 , 段晨旭 , 金帮华 , 张禹杭 , 季宇 , 胡德垚
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种航天器设备位姿自动测量系统机器人末端经纬仪快速标定方法，该方法通过现场布置4个以上公共靶标点，利用跟踪仪和一台经纬仪分别对公共靶标点Pi进行测量，获得公共靶标点在激光跟踪仪坐标系下的三维坐标以及在经纬仪坐标系下的方位角；再根据公共靶标点三维坐标、距离以及公共靶标点方位角，最终确定经纬仪坐标系与激光跟踪仪坐标系之间的相对方位关系。本发明摆脱传统利用两台经纬仪同时对多点进行测量的机器人末端经纬仪标定方法，大大提高机器人末端经纬仪现场标定过程的效率及便捷性，同时充分发挥经纬仪测角及跟踪仪测点位精度高的优势，有效提高机器人末端经纬仪标定精度，姿态标定精度优于5″，位置标定精度优于0.05mm。
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公开(公告)号：CN107543494B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201710084384.3
申请日：2017-02-16
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于碳纤维桁架结构的立体坐标系转换装置，包括碳纤维顶板、底板、中隔板和若干立柱，顶板、底板和中隔板均为等外径的圆环形且以圆心纵轴为共轴中心平行叠放，若干立柱沿着三个板的外边缘垂直板面设置并对三个板进行固定，其中，立体坐标系转换装置是由碳纤维材料一体加工成型的，其中，中隔板基本设置在顶板和底板之间距离的中间位置处。本发明也公开了一种使用该装置进行坐标系转换的方法。本发明测量时可以由经纬仪和激光跟踪仪等不同测量系统测量，快速得到不同测量系统测量数据之间的坐标系转换关系，转换精度提高。
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公开(公告)号：CN107554822B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201710749946.1
申请日：2017-08-28
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明公开了一种光学相机大纵深嵌入式安装辅助系统，包括设置在载荷舱舱体内部的机械导向装置和实时监控系统两部分，机械导向装置通过载荷舱孔位与载荷舱紧固连接，通过导向辊组引导相机缓慢嵌入载荷舱舱体中，实时监控系统分为位姿定位和位姿监控两部分，进行360°监测相机与星体的安全距离。本发明通过主、被动相结合的安装工艺，可降低人工把扶的操作强度、观察间隙的难度，并减少安装风险，节省安装时间。
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