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公开(公告)号：CN116538911A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202211430309.5
申请日：2022-11-15
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑误差耦合的数控机床几何误差测量辨识方法，首先建立目标轴的坐标系，其次在目标轴坐标系中建立测量坐标系，基于多体系统理论以及其次坐标变换建立机床目标轴的空间几何误差辨识模型，并考虑机床实际运动过程中的误差耦合情况，将误差耦合分量代入空间几何误差辨识模型，得到机床空间几何误差辨识方程，在机床行程空间内确定测量线与测量点。将测量所得数据代入空间几何误差辨识方程，即可快速获得机床平动轴3个定位误差、6个直线度误差、9个转角误差和3个垂直度误差。本发明能够快速辨识机床平动轴21项几何误差数据，并且考虑误差耦合情况，测量精度高、测量速度快，测量效率高，为机床误差补偿提供了理论依据。
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公开(公告)号：CN114367982A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111634570.2
申请日：2021-12-24
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于机械臂定位误差补偿分析的BP网络算法，涉及机械臂领域，其步骤为：结合D‑H坐标法、齐次变换矩阵与机械臂的组成部分，建立机械臂运动坐标模型；结合机械臂的姿态、负载重量以及外界温度，并对其进行计算，生成样本集，并将样本集划分为训练集及测试集；建立机械臂热变形误差模型，将训练集输入至机械臂热变形误差模型获取预测的机械臂热变形误差偏移量，计算测试集与预测的机械臂热变形误差偏移量之间的损失值，完成机械臂热变形误差模型的训练。本发明结合机械臂结构特点，建立机械臂热变形误差模型，实现了机械臂在极寒大温差进行热变形误差的预测。
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公开(公告)号：CN117001631A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311164464.1
申请日：2023-09-08
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明提供了一种物流搬运机器人，包括行走底盘，行走底盘上设有用于巡线的灰度传感器，行走底盘顶部一侧设有抓取机械臂，抓取机械臂上设有用于识别货物的摄像头，行走底盘顶部另一侧设有货箱，货箱底部与行走底盘顶部之间设有压力传感器，行走底盘上还设有电源、控制器和报警器。搬运货物时，控制器根据灰度传感器的巡线信号控制行走底盘沿预设线路行进，到达指定位置后，控制器控制抓取机械臂抓取货物，将货物放置在货箱内，压力传感器检测货箱内的货物是否在承载范围内，若货物超出承载范围，控制器控制报警器报警，同时控制机械臂取出货物，机器人将货物运输至指定位置，整个过程无需人工参与，自动化程度较高，运输成本较低，运输效率较高。
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公开(公告)号：CN116142342A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310052990.2
申请日：2023-02-03
Applicant: 内蒙古工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及攀爬机器人领域，具体公开了一种输电铁塔攀爬机器人，包括主体组件、驱动组件和夹持组件，所述主体组件包括上臂、下臂和驱动电机，所述上臂的一端通过转轴与下臂铰接，所述驱动电机固定在下臂上，且所述驱动电机的输出端与转轴连接，所述上臂和下臂的一端分别通过一驱动组件连接一夹持组件。本发明的优点是利用攀爬机器人，并且在其机体上搭载检测设备，可以代替人工完成对铁塔的巡检，攀爬机器人可采用多机联合和自动巡检的方式完成任务，大幅度减少人工劳动力，降低巡检成本，缩短了巡检周期。
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公开(公告)号：CN112926200B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110201420.6
申请日：2021-02-23
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本公开涉及一种数控机床主轴热态信息挖掘分析方法、装置及电子设备，方法包括：对主轴的表面温度场分布数据进行测量，确定至少三个关键区域；确定至少一个主轴的热位移参量；获取至少十次样本采集结果，样本采集结果包括至少三个关键区域的温度测量参量的测量值以及主轴的热位移参量的测量值；对所有参量的测量值分别进行分组，形成最终分组结果；基于分组结果以及Apriori算法，确定关键区域的温度测量参量以及主轴的热位移参量的关联规则；基于关联规则，确定以目标参量为因变量，以影响参量为自变量的函数表达式。其可以实现数控机床电主轴热致位置无关误差的精准预测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113927614A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111335314.3
申请日：2021-11-11
Abstract: 本发明涉及机器人末端器械技术领域，具体公开了一种具有自动容差定位的钩爪式机械臂末端抓取工具，包括上壳体和下壳体，所述下壳体内设置有勾取机构、驱动机构和吸附结构，所述上壳体与下壳体通过钢丝绳连接，所述上壳体上设置有末端接头用于将抓取工具连接至机械臂末端；所述下壳体内设置有触发开关，所述勾取机构的抓取端延伸出下壳体，所述吸附结构吸附在被动对接抓取机构上时触发所述触发开关，触发开关触发后驱动机构工作带动勾取机构与被动对接抓取机构对接抓取。本发明的优点是上壳体和下壳体采用钢丝绳柔性连接，增加了下壳体的自由度，所以无需机械臂精准定位，只需到达一定范围内就能进行对接。
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公开(公告)号：CN113927614B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202111335314.3
申请日：2021-11-11
Abstract: 本发明涉及机器人末端器械技术领域，具体公开了一种具有自动容差定位的钩爪式机械臂末端抓取工具，包括上壳体和下壳体，所述下壳体内设置有勾取机构、驱动机构和吸附结构，所述上壳体与下壳体通过钢丝绳连接，所述上壳体上设置有末端接头用于将抓取工具连接至机械臂末端；所述下壳体内设置有触发开关，所述勾取机构的抓取端延伸出下壳体，所述吸附结构吸附在被动对接抓取机构上时触发所述触发开关，触发开关触发后驱动机构工作带动勾取机构与被动对接抓取机构对接抓取。本发明的优点是上壳体和下壳体采用钢丝绳柔性连接，增加了下壳体的自由度，所以无需机械臂精准定位，只需到达一定范围内就能进行对接。
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公开(公告)号：CN117325010B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311637070.3
申请日：2023-12-01
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有自适应功能的磁力研磨装置，包括控制箱、磁铁，控制箱中设置有转动升降组件，转动升降组件上放置有工件，工件一侧设置有辅助压紧机构，以免工件在磨削过程中发生位移，工件旁还设置有研磨调整机构，研磨调整机构上安装有磁铁，研磨调整机构连接在转动升降组件另一侧，转动升降组件带动工件转动的同时控制研磨调整机构带动磁铁升降，以达到自动研磨的目的。本发明可以自适应工件不同形状，避免碰撞的同时对工件凸起或凹陷位置进行有效研磨，同时将磁铁升降与工件转动配合，使磁铁能自行调整位置高度，以完成对工件整体的抛光研磨，通过控制组的控制也可以对工件表面粗糙度较差的位置进行长时间的反复研磨。
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公开(公告)号：CN117325010A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311637070.3
申请日：2023-12-01
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有自适应功能的磁力研磨装置，包括控制箱、磁铁，控制箱中设置有转动升降组件，转动升降组件上放置有工件，工件一侧设置有辅助压紧机构，以免工件在磨削过程中发生位移，工件旁还设置有研磨调整机构，研磨调整机构上安装有磁铁，研磨调整机构连接在转动升降组件另一侧，转动升降组件带动工件转动的同时控制研磨调整机构带动磁铁升降，以达到自动研磨的目的。本发明可以自适应工件不同形状，避免碰撞的同时对工件凸起或凹陷位置进行有效研磨，同时将磁铁升降与工件转动配合，使磁铁能自行调整位置高度，以完成对工件整体的抛光研磨，通过控制组的控制也可以对工件表面粗糙度较差的位置进行长时间的反复研磨。
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公开(公告)号：CN116619426A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310578857.0
申请日：2023-05-22
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明涉及机械手技术领域，具体公开了一种刚度可变的欠驱动机械手指，包括手指基座、变刚度机构、第一指节、第二指节和第三指节，所述的第一指节的一端与第二指节的一端铰接，所述第二指节的另一端与第三指节的一端铰接，所述第一指节包括前端和后端，所述变刚度机构连接在所述前端和后端之间，第二指节的一端与前端铰接，所述的后端与手指基座铰接，所述的后端铰接有一耦合曲柄，所述耦合曲柄的一端铰接有一推杆，所述第三指节铰接有一顶杆，所述顶杆的一端设置有支杆，所述支杆的两端分别与推杆和头端铰接。本发明的优点是将刚性及柔性机械手的抓取特性结合到一起，使机械手的抓取能力更强。
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