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公开(公告)号：CN113927614B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202111335314.3
申请日：2021-11-11
Abstract: 本发明涉及机器人末端器械技术领域，具体公开了一种具有自动容差定位的钩爪式机械臂末端抓取工具，包括上壳体和下壳体，所述下壳体内设置有勾取机构、驱动机构和吸附结构，所述上壳体与下壳体通过钢丝绳连接，所述上壳体上设置有末端接头用于将抓取工具连接至机械臂末端；所述下壳体内设置有触发开关，所述勾取机构的抓取端延伸出下壳体，所述吸附结构吸附在被动对接抓取机构上时触发所述触发开关，触发开关触发后驱动机构工作带动勾取机构与被动对接抓取机构对接抓取。本发明的优点是上壳体和下壳体采用钢丝绳柔性连接，增加了下壳体的自由度，所以无需机械臂精准定位，只需到达一定范围内就能进行对接。
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公开(公告)号：CN113927615A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111341344.5
申请日：2021-11-12
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种姿态被动适应的机械臂末端瓶盖拔取工具，包括壳体，壳体上开设有供收集瓶瓶盖进入的锁紧孔，壳体远离锁紧孔的一端设置有自适应机构，自适应机构包括密封罩和自适应组件，密封罩与壳体固定连接，密封罩上设置有若干自适应组件，自适应组件包括带卡槽销，带卡槽销的一端与密封罩固定连接，另一端活动套设有快换接头法兰，带卡槽销与快换接头法兰间隙配合。可以直接搭载在机械臂末端，在自适应机构的作用下，使瓶盖拔取工具能够在一定位置、姿态误差范围内自动适应，完成瓶盖拔取工具与收集瓶的对接，然后通过机械臂末端关节的运动实现拔取瓶盖。
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公开(公告)号：CN113927615B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202111341344.5
申请日：2021-11-12
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种姿态被动适应的机械臂末端瓶盖拔取工具，包括壳体，壳体上开设有供收集瓶瓶盖进入的锁紧孔，壳体远离锁紧孔的一端设置有自适应机构，自适应机构包括密封罩和自适应组件，密封罩与壳体固定连接，密封罩上设置有若干自适应组件，自适应组件包括带卡槽销，带卡槽销的一端与密封罩固定连接，另一端活动套设有快换接头法兰，带卡槽销与快换接头法兰间隙配合。可以直接搭载在机械臂末端，在自适应机构的作用下，使瓶盖拔取工具能够在一定位置、姿态误差范围内自动适应，完成瓶盖拔取工具与收集瓶的对接，然后通过机械臂末端关节的运动实现拔取瓶盖。
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公开(公告)号：CN112976040A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110242207.X
申请日：2021-03-04
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明公开了一种旋转电磁控制卡爪式机器人末端快换装置，包括主盘、工具盘、自锁盘、扭簧、导向轴和自锁销，主盘设有空腔，导向轴和自锁盘均设置于空腔内，主盘一端设有连接部，工具盘一端设有具有开口的滑动腔，自锁盘转动连接导向轴，自锁盘与导向轴之间连接有常闭式电磁离合器，扭簧套设在导向轴上，扭簧一端固定连接空腔内壁，其另一端固定连接自锁盘，自锁盘上设有若干弧形槽，若干弧形槽内均设有一个自锁销，自锁销远离导向轴的一端穿过连接部的侧壁，自锁销用于其与滑动腔内壁抵接时沿着弧形槽推动自锁盘转动，滑动腔内壁设有锁紧槽，放弃了现有的气动锁紧、解锁而采用机械机构锁紧，快速换装，电动解锁，安全可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112140803A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011010683.0
申请日：2020-09-23
Abstract: 本发明公开了一种可变形轮胎，包括变形机构、履带、连接机构、变形驱动机构、行驶机构、滑套、主轴和离合机构，所述连接机构包括两个连接板，所述两个连接板并排设置，所述主轴转动连接所述两个连接板，所述滑套滑动地套设于所述主轴上且处于所述两个连接板之间，所述变形机构包括滑动机构和变形支撑机构，变形支撑机构用于支撑履带，滑动机构用于驱动变形支撑机构改变支撑履带的形态，所述变形驱动机构设置于所述主轴一端，所述行驶机构连接所述主轴的另一端，所述变形驱动机构连接所述滑套，所述变形驱动机构用于驱动所述滑套滑动，所述行驶机构用于带动所述同步齿轮转动，解决了现有技术中存在的技术问题，如：圆形和三角形态不易自由切换。
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公开(公告)号：CN112140804A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011012809.8
申请日：2020-09-23
Abstract: 本发明公开了一种履带式变形轮胎，包括变形机构、履带、连接机构、变形驱动机构、行驶机构、滑套、主轴和自驱机构，连接机构包括两个连接板，两个连接板并排设置，主轴转动连接两个连接板，滑套滑动地套设于主轴上且处于两个连接板之间，变形机构包括滑动机构和变形支撑机构，变形机构设有三个，三个变形机构以主轴轴心为中心环形阵列分布，变形驱动机构设置于主轴一端，行驶机构连接主轴的另一端，变形驱动机构连接滑套，变形驱动机构用于驱动滑套滑动，行驶机构用于带动同步齿轮转动，解决了现有技术中存在的技术问题，如：难以适配各类车辆和圆形形态和三角形态不易自由切换。
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公开(公告)号：CN113370179B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202110559724.X
申请日：2021-05-21
Abstract: 本发明公开了一种直线电磁控制卡爪式机器人末端快换装置，包括主盘、工具盘和自锁机构，主盘包括主盘外壳和导向轴，主盘外壳设有内部空腔，主盘外壳两端分别设有连接部和安装部，安装部用于连接机械臂，工具盘一端设有具有开口的滑动腔，其另一端用于连接执行工装，滑动腔与连接部适配，导向轴固定设置在主盘外壳内，自锁机构设置于主盘外壳内，自锁机构采用电动机械结构，放弃了现有的气动锁紧、解锁而采用机械机构锁紧，快速换装，电动解锁，安全可靠；并且本发明结构简单，拆卸方便，成本低廉。
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公开(公告)号：CN112976040B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110242207.X
申请日：2021-03-04
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明公开了一种旋转电磁控制卡爪式机器人末端快换装置，包括主盘、工具盘、自锁盘、扭簧、导向轴和自锁销，主盘设有空腔，导向轴和自锁盘均设置于空腔内，主盘一端设有连接部，工具盘一端设有具有开口的滑动腔，自锁盘转动连接导向轴，自锁盘与导向轴之间连接有常闭式电磁离合器，扭簧套设在导向轴上，扭簧一端固定连接空腔内壁，其另一端固定连接自锁盘，自锁盘上设有若干弧形槽，若干弧形槽内均设有一个自锁销，自锁销远离导向轴的一端穿过连接部的侧壁，自锁销用于其与滑动腔内壁抵接时沿着弧形槽推动自锁盘转动，滑动腔内壁设有锁紧槽，放弃了现有的气动锁紧、解锁而采用机械机构锁紧，快速换装，电动解锁，安全可靠。
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公开(公告)号：CN113927614A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111335314.3
申请日：2021-11-11
Abstract: 本发明涉及机器人末端器械技术领域，具体公开了一种具有自动容差定位的钩爪式机械臂末端抓取工具，包括上壳体和下壳体，所述下壳体内设置有勾取机构、驱动机构和吸附结构，所述上壳体与下壳体通过钢丝绳连接，所述上壳体上设置有末端接头用于将抓取工具连接至机械臂末端；所述下壳体内设置有触发开关，所述勾取机构的抓取端延伸出下壳体，所述吸附结构吸附在被动对接抓取机构上时触发所述触发开关，触发开关触发后驱动机构工作带动勾取机构与被动对接抓取机构对接抓取。本发明的优点是上壳体和下壳体采用钢丝绳柔性连接，增加了下壳体的自由度，所以无需机械臂精准定位，只需到达一定范围内就能进行对接。
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