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公开(公告)号：CN116138036A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310295643.2
申请日：2023-03-24
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: A01D46/04
Abstract: 本发明提供一种用于名优茶嫩芽采摘的二次定位方法，包括：嫩芽初定位方法、嫩芽采摘点和采摘角度获取方法、以及嫩芽二次定位方法；采摘机器人包括固定安装在支架上的第一相机与固定安装在末端执行器上的第二相机。该方法能够极大提高对于名优茶嫩芽采摘点的定位精度、以实现对于名优茶嫩芽的采摘，避免现有采摘机器人由于环境因素的干扰而出现错采、漏采以及对茶叶、茶树造成损伤的问题。
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公开(公告)号：CN118285235A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410660555.2
申请日：2024-05-27
Applicant: 仲恺农业工程学院
Inventor： 林桂潮 , 何子健 , 陈浩洋 , 王明龙 , 陈灏 , 戴永杰 , 郑晓鑫 , 李汪珩 , 李洪标 , 郑维铭 , 李勇涛 , 谭炜健 , 张明勇 , 陈明杰 , 林深凯 , 吴宴婷 , 郑德林 , 丘圳中 , 杨火荣 , 林乐禧 , 郑培煌 , 冯健远 , 冼厚锋 , 赖元昊 , 郑文豪
Abstract: 本发明提供一种面向名优茶的多机械臂协同采摘机器人，茶叶智能采摘领域，包括移动底盘（10）、龙门架（20）、采摘机械臂（30）、末端执行器（40）与采摘控制系统，移动底盘（10）与龙门架（20）均为两组且龙门架（20）设置在对应移动底盘（10）上；采摘机械臂（30）设置在两个龙门架（20）之间的上端且其包括支撑支架（31）、横向同步带模组、垂向同步带模组与驱动机构；末端执行器（40）设置在垂向同步带模组底端；支撑支架（31）上对应两组同行的末端执行器（40）设置深度相机。该采摘机器人能够同时完成多个茶叶的采摘动作，实现茶叶的摘、收集的连续性动作，有效提高采摘效率，降低采摘成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116138036B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202310295643.2
申请日：2023-03-24
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: A01D46/04
Abstract: 本发明提供一种用于名优茶嫩芽采摘的二次定位方法，包括：嫩芽初定位方法、嫩芽采摘点和采摘角度获取方法、以及嫩芽二次定位方法；采摘机器人包括固定安装在支架上的第一相机与固定安装在末端执行器上的第二相机。该方法能够极大提高对于名优茶嫩芽采摘点的定位精度、以实现对于名优茶嫩芽的采摘，避免现有采摘机器人由于环境因素的干扰而出现错采、漏采以及对茶叶、茶树造成损伤的问题。
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公开(公告)号：CN117565065A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202310310681.0
申请日：2023-03-28
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Abstract: 本发明提供一种名优茶采摘机器人，包括移动车架、第一相机、机械臂、末端执行器、第二相机与中控设备；第一相机固定设置在移动车架上，机械臂固定设置在移动车架上；末端执行器固定设置在机械臂远离移动车架的一端，第二相机设置在末端执行器上，中控设备设置在移动车架上，并分别与第一相机、第二相机、机械臂控制器、末端执行器控制器连接。该采摘机器人能够对名优茶嫩芽进行识别、采摘，且采摘过程中通过二次定位、有效解决茶树或茶叶由于环境因素的影响而出现的移动、重叠、遮挡等问题，进而确保采摘嫩芽的品质、以及单株茶树可采摘嫩芽的产量。
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公开(公告)号：CN117565065B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202310310681.0
申请日：2023-03-28
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Abstract: 本发明提供一种名优茶采摘机器人，包括移动车架、第一相机、机械臂、末端执行器、第二相机与中控设备；第一相机固定设置在移动车架上，机械臂固定设置在移动车架上；末端执行器固定设置在机械臂远离移动车架的一端，第二相机设置在末端执行器上，中控设备设置在移动车架上，并分别与第一相机、第二相机、机械臂控制器、末端执行器控制器连接。该采摘机器人能够对名优茶嫩芽进行识别、采摘，且采摘过程中通过二次定位、有效解决茶树或茶叶由于环境因素的影响而出现的移动、重叠、遮挡等问题，进而确保采摘嫩芽的品质、以及单株茶树可采摘嫩芽的产量。
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公开(公告)号：CN116439018B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202310493761.4
申请日：2023-05-05
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明提供一种七自由度水果采摘机器人，包括履带式底盘（10）、七自由度机械臂组件20）、末端执行器（30）、视觉感知系统及避障路径规划系统；七自由度机械臂组件（20）由一自由度机械臂（21）与六自由度机械臂（22）组成；视觉感知系统包括深度相机（40）与定位模块。该采摘机器人能够自动定位识别乔木类水果的空间位置坐标，同时完成避开树枝或树叶等障碍物的采摘路径规划，实现乔木类水果的自动、高效采摘，有效节省人力物力，避免采摘过程受障碍物影响而出现错采、漏采等问题，进而确保采摘的果实品质好、避免采摘对果实或果树造成损伤。
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公开(公告)号：CN116439018A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310493761.4
申请日：2023-05-05
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明提供一种七自由度水果采摘机器人，包括履带式底盘（10）、七自由度机械臂组件（20）、末端执行器（30）、视觉感知系统及避障路径规划系统；七自由度机械臂组件（20）由一自由度机械臂（21）与六自由度机械臂（22）组成；视觉感知系统包括深度相机（40）与定位模块。该采摘机器人能够自动定位识别乔木类水果的空间位置坐标，同时完成避开树枝或树叶等障碍物的采摘路径规划，实现乔木类水果的自动、高效采摘，有效节省人力物力，避免采摘过程受障碍物影响而出现错采、漏采等问题，进而确保采摘的果实品质好、避免采摘对果实或果树造成损伤。
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