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公开(公告)号：CN118285235A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410660555.2
申请日：2024-05-27
Applicant: 仲恺农业工程学院
Inventor： 林桂潮 , 何子健 , 陈浩洋 , 王明龙 , 陈灏 , 戴永杰 , 郑晓鑫 , 李汪珩 , 李洪标 , 郑维铭 , 李勇涛 , 谭炜健 , 张明勇 , 陈明杰 , 林深凯 , 吴宴婷 , 郑德林 , 丘圳中 , 杨火荣 , 林乐禧 , 郑培煌 , 冯健远 , 冼厚锋 , 赖元昊 , 郑文豪
Abstract: 本发明提供一种面向名优茶的多机械臂协同采摘机器人，茶叶智能采摘领域，包括移动底盘（10）、龙门架（20）、采摘机械臂（30）、末端执行器（40）与采摘控制系统，移动底盘（10）与龙门架（20）均为两组且龙门架（20）设置在对应移动底盘（10）上；采摘机械臂（30）设置在两个龙门架（20）之间的上端且其包括支撑支架（31）、横向同步带模组、垂向同步带模组与驱动机构；末端执行器（40）设置在垂向同步带模组底端；支撑支架（31）上对应两组同行的末端执行器（40）设置深度相机。该采摘机器人能够同时完成多个茶叶的采摘动作，实现茶叶的摘、收集的连续性动作，有效提高采摘效率，降低采摘成本。
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公开(公告)号：CN116508493A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310469545.6
申请日：2023-04-27
Inventor： 林桂潮 , 郑晓鑫 , 何子健 , 林帆 , 陈明杰 , 曾铭生 , 陈灏 , 黄庆荣 , 姚佳炎 , 李汪珩 , 戴永杰 , 丘圳中 , 林乐禧 , 郑培煌 , 杨火荣 , 李洪标
Abstract: 本发明提供一种龙门履带式茶叶采摘机器人，包括履带式底盘（10）、龙门架（20）、采摘机械臂（30）、末端执行器（40）、检测定位系统与采摘控制系统；履带式底盘（10）为两个且龙门架（20）固定安装在履带式底盘（10）上侧，采摘机械臂（30）设置在龙门架（20）上且采摘机械臂（30）末端设置末端执行器（40）；检测定位系统包括视觉控制系统与深度相机。该采摘机器人有效适用于高地隙的山区、丘陵等地形，使用范围广；同时，该采摘机器人能够规划最短的采摘顺序、实现茶叶嫩芽的精确定位，能够有效避免采摘过程中对茶叶嫩芽或茶树造成的损伤。
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公开(公告)号：CN116508493B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310469545.6
申请日：2023-04-27
Inventor： 林桂潮 , 郑晓鑫 , 何子健 , 林帆 , 陈明杰 , 曾铭生 , 陈灏 , 黄庆荣 , 姚佳炎 , 李汪珩 , 戴永杰 , 丘圳中 , 林乐禧 , 郑培煌 , 杨火荣 , 李洪标
Abstract: 本发明提供一种龙门履带式茶叶采摘机器人，包括履带式底盘（10）、龙门架（20）、采摘机械臂（30）、末端执行器（40）、检测定位系统与采摘控制系统；履带式底盘（10）为两个且龙门架（20）固定安装在履带式底盘（10）上侧，采摘机械臂（30）设置在龙门架（20）上且采摘机械臂（30）末端设置末端执行器（40）；检测定位系统包括视觉控制系统与深度相机。该采摘机器人有效适用于高地隙的山区、丘陵等地形，使用范围广；同时，该采摘机器人能够规划最短的采摘顺序、实现茶叶嫩芽的精确定位，能够有效避免采摘过程中对茶叶嫩芽或茶树造成的损伤。
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公开(公告)号：CN218163629U
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202220785822.5
申请日：2022-04-07
Applicant: 仲恺农业工程学院
Inventor： 林桂潮 , 陈嘉辉 , 蔡柳坚 , 陈定贤 , 钟凯勇 , 谭水新 , 张智浩 , 林帆 , 邓柄柄 , 姚佳炎 , 邓广坤 , 吴天俊 , 郑维铭 , 郑晓鑫 , 何子健 , 李汪珩 , 戴永杰 , 李泰志 , 黄文杰
Abstract: 本实用新型提供一种用于番石榴机器人的末端执行器，包括外壳（10）、固定板（20）、驱动机构（30）及夹剪组件（40）；夹剪组件（40）包括一根第一连接杆（41）与两组剪切机构（42），剪切机构（42）包括第二连接杆（421）、“L”形连杆（422）、剪切部（423）及第三连接杆（424），剪切部（423）远离“L”形连杆（422）一端的相对面分别设置硅胶垫（4232）且两个剪切部（423）上端面设置刀片（4231）。该末端执行器采用夹剪一体的模式对番石榴果梗进行剪断并夹取，从而最大程度的减少采摘时对果实的伤害，有效实现对番石榴果实的采摘与收集，降低人力成本，提高采摘工作效率。
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