公开(公告)号：CN116439018B

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202310493761.4

申请日：2023-05-05

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 林桂潮 ,  徐垚 ,  胡广涛 ,  王明龙 ,  吴天骏 ,  姚佳炎 ,  郑维铭 ,  李勇涛 ,  林深凯 ,  郑文豪 ,  唐立瑞 ,  邓柄柄 ,  陈浩洋 ,  冯健远 ,  曾庆洋

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明提供一种七自由度水果采摘机器人，包括履带式底盘（10）、七自由度机械臂组件20）、末端执行器（30）、视觉感知系统及避障路径规划系统；七自由度机械臂组件（20）由一自由度机械臂（21）与六自由度机械臂（22）组成；视觉感知系统包括深度相机（40）与定位模块。该采摘机器人能够自动定位识别乔木类水果的空间位置坐标，同时完成避开树枝或树叶等障碍物的采摘路径规划，实现乔木类水果的自动、高效采摘，有效节省人力物力，避免采摘过程受障碍物影响而出现错采、漏采等问题，进而确保采摘的果实品质好、避免采摘对果实或果树造成损伤。

公开(公告)号：CN116439018A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310493761.4

申请日：2023-05-05

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 林桂潮 ,  徐垚 ,  胡广涛 ,  王明龙 ,  吴天骏 ,  姚佳炎 ,  郑维铭 ,  李勇涛 ,  林深凯 ,  郑文豪 ,  唐立瑞 ,  邓柄柄 ,  陈浩洋 ,  冯健远 ,  曾庆洋

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明提供一种七自由度水果采摘机器人，包括履带式底盘（10）、七自由度机械臂组件（20）、末端执行器（30）、视觉感知系统及避障路径规划系统；七自由度机械臂组件（20）由一自由度机械臂（21）与六自由度机械臂（22）组成；视觉感知系统包括深度相机（40）与定位模块。该采摘机器人能够自动定位识别乔木类水果的空间位置坐标，同时完成避开树枝或树叶等障碍物的采摘路径规划，实现乔木类水果的自动、高效采摘，有效节省人力物力，避免采摘过程受障碍物影响而出现错采、漏采等问题，进而确保采摘的果实品质好、避免采摘对果实或果树造成损伤。