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公开(公告)号：CN118285235A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410660555.2
申请日：2024-05-27
Applicant: 仲恺农业工程学院
Inventor： 林桂潮 , 何子健 , 陈浩洋 , 王明龙 , 陈灏 , 戴永杰 , 郑晓鑫 , 李汪珩 , 李洪标 , 郑维铭 , 李勇涛 , 谭炜健 , 张明勇 , 陈明杰 , 林深凯 , 吴宴婷 , 郑德林 , 丘圳中 , 杨火荣 , 林乐禧 , 郑培煌 , 冯健远 , 冼厚锋 , 赖元昊 , 郑文豪
Abstract: 本发明提供一种面向名优茶的多机械臂协同采摘机器人，茶叶智能采摘领域，包括移动底盘（10）、龙门架（20）、采摘机械臂（30）、末端执行器（40）与采摘控制系统，移动底盘（10）与龙门架（20）均为两组且龙门架（20）设置在对应移动底盘（10）上；采摘机械臂（30）设置在两个龙门架（20）之间的上端且其包括支撑支架（31）、横向同步带模组、垂向同步带模组与驱动机构；末端执行器（40）设置在垂向同步带模组底端；支撑支架（31）上对应两组同行的末端执行器（40）设置深度相机。该采摘机器人能够同时完成多个茶叶的采摘动作，实现茶叶的摘、收集的连续性动作，有效提高采摘效率，降低采摘成本。
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公开(公告)号：CN119347835A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411710581.8
申请日：2024-11-27
Applicant: 仲恺农业工程学院
Inventor： 林桂潮 , 林乐禧 , 谭炜健 , 冯健远 , 杨火荣 , 郑培煌 , 丘圳中 , 傅文平 , 张景然 , 麦淳宇 , 卢泽熹 , 谭键聪 , 郑乔垒 , 柯梓淇 , 邓佳旭 , 谢锴涵 , 郑文豪 , 陈柏坚 , 赖元昊 , 郑展望 , 姚上泉 , 李家树 , 张宇森 , 吴睿希 , 李曼琦 , 冯雨楠 , 叶天华
Abstract: 本发明提供一种轻量三自由度水果采摘机器人，涉及智能采摘领域，包括驱动底盘、三自由度机械臂、末端执行机构与检测定位系统，驱动底盘包括承载底座（11）与行走机构（12），三自由度机械臂设置在承载底座（11）端面且三自由度机械臂末端设置末端执行机构；末端执行机构包括外壳（31）、驱动组件、两个装夹组件、两组夹持运输组件、两个切割轮（35）及收集箱（36），检测定位系统包括双目相机与中控设备。该采摘机器人能够自动检测及定位茄果类蔬菜，从而实现对茄果类蔬菜的精准化夹持、剪切和收集，定位精度高、采摘一致性好、采摘效率高。
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公开(公告)号：CN116439018B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202310493761.4
申请日：2023-05-05
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明提供一种七自由度水果采摘机器人，包括履带式底盘（10）、七自由度机械臂组件20）、末端执行器（30）、视觉感知系统及避障路径规划系统；七自由度机械臂组件（20）由一自由度机械臂（21）与六自由度机械臂（22）组成；视觉感知系统包括深度相机（40）与定位模块。该采摘机器人能够自动定位识别乔木类水果的空间位置坐标，同时完成避开树枝或树叶等障碍物的采摘路径规划，实现乔木类水果的自动、高效采摘，有效节省人力物力，避免采摘过程受障碍物影响而出现错采、漏采等问题，进而确保采摘的果实品质好、避免采摘对果实或果树造成损伤。
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公开(公告)号：CN116439018A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310493761.4
申请日：2023-05-05
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明提供一种七自由度水果采摘机器人，包括履带式底盘（10）、七自由度机械臂组件（20）、末端执行器（30）、视觉感知系统及避障路径规划系统；七自由度机械臂组件（20）由一自由度机械臂（21）与六自由度机械臂（22）组成；视觉感知系统包括深度相机（40）与定位模块。该采摘机器人能够自动定位识别乔木类水果的空间位置坐标，同时完成避开树枝或树叶等障碍物的采摘路径规划，实现乔木类水果的自动、高效采摘，有效节省人力物力，避免采摘过程受障碍物影响而出现错采、漏采等问题，进而确保采摘的果实品质好、避免采摘对果实或果树造成损伤。
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