公开(公告)号：CN116508493B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202310469545.6

申请日：2023-04-27

Applicant: 仲恺农业工程学院 ,  仲恺广梅研究院

Inventor： 林桂潮 ,  郑晓鑫 ,  何子健 ,  林帆 ,  陈明杰 ,  曾铭生 ,  陈灏 ,  黄庆荣 ,  姚佳炎 ,  李汪珩 ,  戴永杰 ,  丘圳中 ,  林乐禧 ,  郑培煌 ,  杨火荣 ,  李洪标

IPC: A01D46/30 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明提供一种龙门履带式茶叶采摘机器人，包括履带式底盘（10）、龙门架（20）、采摘机械臂（30）、末端执行器（40）、检测定位系统与采摘控制系统；履带式底盘（10）为两个且龙门架（20）固定安装在履带式底盘（10）上侧，采摘机械臂（30）设置在龙门架（20）上且采摘机械臂（30）末端设置末端执行器（40）；检测定位系统包括视觉控制系统与深度相机。该采摘机器人有效适用于高地隙的山区、丘陵等地形，使用范围广；同时，该采摘机器人能够规划最短的采摘顺序、实现茶叶嫩芽的精确定位，能够有效避免采摘过程中对茶叶嫩芽或茶树造成的损伤。

公开(公告)号：CN118285235A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410660555.2

申请日：2024-05-27

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 林桂潮 ,  何子健 ,  陈浩洋 ,  王明龙 ,  陈灏 ,  戴永杰 ,  郑晓鑫 ,  李汪珩 ,  李洪标 ,  郑维铭 ,  李勇涛 ,  谭炜健 ,  张明勇 ,  陈明杰 ,  林深凯 ,  吴宴婷 ,  郑德林 ,  丘圳中 ,  杨火荣 ,  林乐禧 ,  郑培煌 ,  冯健远 ,  冼厚锋 ,  赖元昊 ,  郑文豪

IPC: A01D46/30 ,  A01D91/04

Abstract: 本发明提供一种面向名优茶的多机械臂协同采摘机器人，茶叶智能采摘领域，包括移动底盘（10）、龙门架（20）、采摘机械臂（30）、末端执行器（40）与采摘控制系统，移动底盘（10）与龙门架（20）均为两组且龙门架（20）设置在对应移动底盘（10）上；采摘机械臂（30）设置在两个龙门架（20）之间的上端且其包括支撑支架（31）、横向同步带模组、垂向同步带模组与驱动机构；末端执行器（40）设置在垂向同步带模组底端；支撑支架（31）上对应两组同行的末端执行器（40）设置深度相机。该采摘机器人能够同时完成多个茶叶的采摘动作，实现茶叶的摘、收集的连续性动作，有效提高采摘效率，降低采摘成本。

公开(公告)号：CN116508493A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310469545.6

申请日：2023-04-27

Applicant: 仲恺农业工程学院 ,  仲恺广梅研究院

Inventor： 林桂潮 ,  郑晓鑫 ,  何子健 ,  林帆 ,  陈明杰 ,  曾铭生 ,  陈灏 ,  黄庆荣 ,  姚佳炎 ,  李汪珩 ,  戴永杰 ,  丘圳中 ,  林乐禧 ,  郑培煌 ,  杨火荣 ,  李洪标

IPC: A01D46/30 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明提供一种龙门履带式茶叶采摘机器人，包括履带式底盘（10）、龙门架（20）、采摘机械臂（30）、末端执行器（40）、检测定位系统与采摘控制系统；履带式底盘（10）为两个且龙门架（20）固定安装在履带式底盘（10）上侧，采摘机械臂（30）设置在龙门架（20）上且采摘机械臂（30）末端设置末端执行器（40）；检测定位系统包括视觉控制系统与深度相机。该采摘机器人有效适用于高地隙的山区、丘陵等地形，使用范围广；同时，该采摘机器人能够规划最短的采摘顺序、实现茶叶嫩芽的精确定位，能够有效避免采摘过程中对茶叶嫩芽或茶树造成的损伤。

公开(公告)号：CN119347835A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411710581.8

申请日：2024-11-27

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 林桂潮 ,  林乐禧 ,  谭炜健 ,  冯健远 ,  杨火荣 ,  郑培煌 ,  丘圳中 ,  傅文平 ,  张景然 ,  麦淳宇 ,  卢泽熹 ,  谭键聪 ,  郑乔垒 ,  柯梓淇 ,  邓佳旭 ,  谢锴涵 ,  郑文豪 ,  陈柏坚 ,  赖元昊 ,  郑展望 ,  姚上泉 ,  李家树 ,  张宇森 ,  吴睿希 ,  李曼琦 ,  冯雨楠 ,  叶天华

IPC: B25J15/08 ,  A01D46/24 ,  A01D46/22 ,  B25J15/00 ,  B25J9/02 ,  B25J5/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明提供一种轻量三自由度水果采摘机器人，涉及智能采摘领域，包括驱动底盘、三自由度机械臂、末端执行机构与检测定位系统，驱动底盘包括承载底座（11）与行走机构（12），三自由度机械臂设置在承载底座（11）端面且三自由度机械臂末端设置末端执行机构；末端执行机构包括外壳（31）、驱动组件、两个装夹组件、两组夹持运输组件、两个切割轮（35）及收集箱（36），检测定位系统包括双目相机与中控设备。该采摘机器人能够自动检测及定位茄果类蔬菜，从而实现对茄果类蔬菜的精准化夹持、剪切和收集，定位精度高、采摘一致性好、采摘效率高。