公开(公告)号：CN116508493A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310469545.6

申请日：2023-04-27

Applicant: 仲恺农业工程学院 ,  仲恺广梅研究院

Inventor： 林桂潮 ,  郑晓鑫 ,  何子健 ,  林帆 ,  陈明杰 ,  曾铭生 ,  陈灏 ,  黄庆荣 ,  姚佳炎 ,  李汪珩 ,  戴永杰 ,  丘圳中 ,  林乐禧 ,  郑培煌 ,  杨火荣 ,  李洪标

IPC: A01D46/30 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明提供一种龙门履带式茶叶采摘机器人，包括履带式底盘（10）、龙门架（20）、采摘机械臂（30）、末端执行器（40）、检测定位系统与采摘控制系统；履带式底盘（10）为两个且龙门架（20）固定安装在履带式底盘（10）上侧，采摘机械臂（30）设置在龙门架（20）上且采摘机械臂（30）末端设置末端执行器（40）；检测定位系统包括视觉控制系统与深度相机。该采摘机器人有效适用于高地隙的山区、丘陵等地形，使用范围广；同时，该采摘机器人能够规划最短的采摘顺序、实现茶叶嫩芽的精确定位，能够有效避免采摘过程中对茶叶嫩芽或茶树造成的损伤。

公开(公告)号：CN118285235A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410660555.2

申请日：2024-05-27

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 林桂潮 ,  何子健 ,  陈浩洋 ,  王明龙 ,  陈灏 ,  戴永杰 ,  郑晓鑫 ,  李汪珩 ,  李洪标 ,  郑维铭 ,  李勇涛 ,  谭炜健 ,  张明勇 ,  陈明杰 ,  林深凯 ,  吴宴婷 ,  郑德林 ,  丘圳中 ,  杨火荣 ,  林乐禧 ,  郑培煌 ,  冯健远 ,  冼厚锋 ,  赖元昊 ,  郑文豪

IPC: A01D46/30 ,  A01D91/04

Abstract: 本发明提供一种面向名优茶的多机械臂协同采摘机器人，茶叶智能采摘领域，包括移动底盘（10）、龙门架（20）、采摘机械臂（30）、末端执行器（40）与采摘控制系统，移动底盘（10）与龙门架（20）均为两组且龙门架（20）设置在对应移动底盘（10）上；采摘机械臂（30）设置在两个龙门架（20）之间的上端且其包括支撑支架（31）、横向同步带模组、垂向同步带模组与驱动机构；末端执行器（40）设置在垂向同步带模组底端；支撑支架（31）上对应两组同行的末端执行器（40）设置深度相机。该采摘机器人能够同时完成多个茶叶的采摘动作，实现茶叶的摘、收集的连续性动作，有效提高采摘效率，降低采摘成本。

公开(公告)号：CN116508493B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202310469545.6

申请日：2023-04-27

Applicant: 仲恺农业工程学院 ,  仲恺广梅研究院

Inventor： 林桂潮 ,  郑晓鑫 ,  何子健 ,  林帆 ,  陈明杰 ,  曾铭生 ,  陈灏 ,  黄庆荣 ,  姚佳炎 ,  李汪珩 ,  戴永杰 ,  丘圳中 ,  林乐禧 ,  郑培煌 ,  杨火荣 ,  李洪标

IPC: A01D46/30 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明提供一种龙门履带式茶叶采摘机器人，包括履带式底盘（10）、龙门架（20）、采摘机械臂（30）、末端执行器（40）、检测定位系统与采摘控制系统；履带式底盘（10）为两个且龙门架（20）固定安装在履带式底盘（10）上侧，采摘机械臂（30）设置在龙门架（20）上且采摘机械臂（30）末端设置末端执行器（40）；检测定位系统包括视觉控制系统与深度相机。该采摘机器人有效适用于高地隙的山区、丘陵等地形，使用范围广；同时，该采摘机器人能够规划最短的采摘顺序、实现茶叶嫩芽的精确定位，能够有效避免采摘过程中对茶叶嫩芽或茶树造成的损伤。