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公开(公告)号：CN114148775A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111458296.8
申请日：2021-12-01
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 一种用视觉定位水面目标的自动投放装置及其控制方法，它包括：机器视觉部，其用于对食台进行定位且视觉图像处理中的精确的算法检测食台的三维形状，获取食台的几何中心空间三维坐标，以作为投放料饼或物体的定位坐标；多级盛料筒，其内对称地设有开放式薄平板，薄平板的支承力小于料饼自重力料饼重量；自动投放部，其把定量的料饼放到下方的食台平面上，所述多级盛料筒设于所述自动投放部的上方；首创提出搭建微型视觉平台实时监测鱼塘甲鱼总量方法，依据甲鱼习性在鱼塘水面搭建略高于水面的长平台让其能爬到台面晒太阳，此时通过视觉图像处理对总的甲鱼进行计数，按照单个甲鱼形状计算甲鱼质量，从而获得总的质量；然后通过机器视觉对的水面食台位置进行定位定量投料。
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公开(公告)号：CN114148775B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111458296.8
申请日：2021-12-01
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 一种用视觉定位水面目标的自动投放装置及其控制方法，它包括：机器视觉部，其用于对食台进行定位且视觉图像处理中的精确的算法检测食台的三维形状，获取食台的几何中心空间三维坐标，以作为投放料饼或物体的定位坐标；多级盛料筒，其内对称地设有开放式薄平板，薄平板的支承力小于料饼自重力料饼重量；自动投放部，其把定量的料饼放到下方的食台平面上，所述多级盛料筒设于所述自动投放部的上方；首创提出搭建微型视觉平台实时监测鱼塘甲鱼总量方法，依据甲鱼习性在鱼塘水面搭建略高于水面的长平台让其能爬到台面晒太阳，此时通过视觉图像处理对总的甲鱼进行计数，按照单个甲鱼形状计算甲鱼质量，从而获得总的质量；然后通过机器视觉对的水面食台位置进行定位定量投料。
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公开(公告)号：CN113305858A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110631864.3
申请日：2021-06-07
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明公开一种清除原水管道中贝类的视觉机器人方法及其装置，包括有机器人，在所述机器人的驱动手臂上设有清理装置，所述清理装置的前端分别设有粉碎装置以及双目视觉装置，还包括有控制器，所述双目视觉装置与所述控制器通讯连接，所述控制器分别与所述机器人、清理装置以及粉碎装置通讯连接，本发明具有控制方便且合理、清理效率高效、实用性强的优点，与现有的技术相比，能自动清除原水管中的贝类及其残骸，实现自动识别、粉碎、清理，提高效率，减少污染。
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公开(公告)号：CN114942641B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210634018.1
申请日：2022-06-06
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 一种多种传感器数据融合立体视觉控制的路桥自主行走划线系统，它包括：划线车、多组激光雷达传感装置、多组立体视觉控制和控制器，所述控制器包括划线车自动导航模块和划线控制模块；所述划线车自动导航模块和划线控制模块借助于ROS中间通讯模块传输信号；当第二激光雷达传感装置和第二双目视觉传感装置检测划线机划的线条与导航给出的线条存在累积误差时反馈给控制器，所述控制器指令末端机构进行调整以修正偏差。控制连接设计合理，通过控制器控制多组激光雷达传感装置和传双目视觉传感装置集于一身,可检测划线的划线车行自动划线车前行导航和避障以及划线车与高速公路边水泥栏杆相对位置的定位；对误差融合和补偿使划线机的运动轨迹进行调节。
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公开(公告)号：CN114990980A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210641743.1
申请日：2022-06-07
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 一种可规划路线并确认道路交通路面执行标识的全自动装置，其特征在于，它包括移动车、设于移车上的划线机、控制部、多个激光雷达和视觉部，所述控制部连接存储存规划路线数据库；多个激光雷达测量车身或划线机与路肩之间的距离来调节移动车的动态行驶轨迹；划线机在控制部指令下进行定位执行画线图库中的画线；当每个画线标识完成后，所述第二双目视觉元件采集画线标识进行检测对照生成数据反馈给控制器，以使控制器指令移动车、划线机作相应进度动作。确精调整划线调整划线速度及方向，自动识别线型、标识且自动准确划线并确认，可满足对路面多条线直线及字体、图形、转向线及箭头的画线标识，有效提高工作效率和位置精准性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113305858B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110631864.3
申请日：2021-06-07
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明公开一种清除原水管道中贝类的视觉机器人方法及其装置，包括有机器人，在所述机器人的驱动手臂上设有清理装置，所述清理装置的前端分别设有粉碎装置以及双目视觉装置，还包括有控制器，所述双目视觉装置与所述控制器通讯连接，所述控制器分别与所述机器人、清理装置以及粉碎装置通讯连接，本发明具有控制方便且合理、清理效率高效、实用性强的优点，与现有的技术相比，能自动清除原水管中的贝类及其残骸，实现自动识别、粉碎、清理，提高效率，减少污染。
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公开(公告)号：CN114137085A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111459215.6
申请日：2021-12-01
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 一种基于视觉辅助定位的超声波探伤机器人及其检测方法，其装设于吊车上，它包括：机械臂关节组，其具有末端驱动臂；防生夹指，其装设于末端驱动臂，所述防生夹指一端连接超声波探头，超声波探头连接压力传感器；视觉系统，其具有双目相机，所述双目相机用于获取图像数据并反馈给工况机或地面计算机终端；所述超声波探头接触或贴上检测目标时，所述压力传感器反馈受力信息并提示阈值警告；警告后停止运转且开始启动所述超声波探头进行超声波检测，实时安全快速检测钢管混凝土拱桥的混凝土脱空现象，从而有效措施灌浆处理桥梁的钢管混凝土脱空；且能耗低，检测作业动作快捷、安全可靠，适用性强等技术特点；因此，它在技术性、经济性和实用性均具突出的性能。
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公开(公告)号：CN114808649B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202210630665.5
申请日：2022-06-06
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: E01C23/20 , G01C21/36 , G01S17/86 , G01S17/931 , G01B11/00
Abstract: 一种基于视觉系统控制的公路划线方法，它包括：以路边的栏杆为参照物，采用两组激光雷达提供数据给划线机自主前行导航和车身定位，其中，雷达A用于自动划线车前行导航，雷达B用于划线车与高速公路边水泥栏杆相对位置的精确定位；相对定位保证划线与栏杆路基平行；同步采用两组立体视觉系统，其中，立体视觉A用于行走路线导航与实时避障，其检测数据与雷达A数据进行融合来实现精确导航和避障；而立体视觉B对划线机末端划线机构对已画出线的尺寸进行检测，当误差超过机构微量调整量时，通过误差融合和补偿控制系统进行规划路径实现车辆的精确导航和避障，以提供给控制器执令划线机末端调整进行指令划线车进行画线以完成整个公路画线过程。
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公开(公告)号：CN115559468A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211256391.4
申请日：2022-10-14
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 一种填T型钢内模板结合FRP管且中间填充混凝土的组合柱及检测方法，它包括T型钢、圆截面钢管和FRP管；所述T型钢与圆截面钢管通过焊接连接成一整体置于所述FRP管的管腔之中且圆截面钢管和FRP管同心设置；圆截面钢管的外壁与FRP管内壁之间填实混凝土使T型钢为混凝土提供约束，以应对侧向变形时，T型钢的腹板刚度和翼缘刚度组合增强整柱边界中点约束力。集T型钢的腹板刚度和翼缘刚度组合增强整柱边界中点约束力；实现更优性价比且焊接的方式为T型钢和圆截面钢管的结合提供了更大的刚度。T字钢可以为混凝土提供约束，而组合柱的侧向变形与T字钢腹板刚度和轴向刚度有关，圆形截面组合柱力学性能较好。
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公开(公告)号：CN114942641A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210634018.1
申请日：2022-06-06
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种多种传感器数据融合立体视觉控制的路桥自主行走划线系统，它包括：划线车、多组激光雷达传感装置、多组立体视觉控制和控制器，所述控制器包括划线车自动导航模块和划线控制模块；所述划线车自动导航模块和划线控制模块借助于ROS中间通讯模块传输信号；当第二激光雷达传感装置和第二双目视觉传感装置检测划线机划的线条与导航给出的线条存在累积误差时反馈给控制器，所述控制器指令末端机构进行调整以修正偏差。控制连接设计合理，通过控制器控制多组激光雷达传感装置和传双目视觉传感装置集于一身,可检测划线的划线车行自动划线车前行导航和避障以及划线车与高速公路边水泥栏杆相对位置的定位；对误差融合和补偿使划线机的运动轨迹进行调节。
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