-
公开(公告)号：CN115953350A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211258753.3
申请日：2022-10-14
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 一种极近距离暗光条件下的结构内壁场应变的立体视觉识别方法，包括以下步骤：S10：将圆柱形钢管混凝土且被竖直的放在轴向压缩试验台上，试验台表面保持平整，将深度相机放置在压缩机的上压缩面板上，确保深度相机正对钢管中心；S11：先把深度相机获得深度图并转为点云，然后进行点云预处理；S12：采用PCL库的RANSAC算法和圆柱体拟合，得到钢管管壁构成的圆柱体点云；S13：采用PCL库的RANSAC算法和平面拟合，得到由钢管在实验平台上围成的圆形平面点云；S14：进行应变测试，使用深度相机实时获取深度图并转为点云，然后进行点云预处理，再对内凹形变和外凸形变分类处理。它适用于较小的、不重叠的且结构简单的形变条件下的结构内壁场应变的测试。
-
公开(公告)号：CN114148775A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111458296.8
申请日：2021-12-01
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 一种用视觉定位水面目标的自动投放装置及其控制方法，它包括：机器视觉部，其用于对食台进行定位且视觉图像处理中的精确的算法检测食台的三维形状，获取食台的几何中心空间三维坐标，以作为投放料饼或物体的定位坐标；多级盛料筒，其内对称地设有开放式薄平板，薄平板的支承力小于料饼自重力料饼重量；自动投放部，其把定量的料饼放到下方的食台平面上，所述多级盛料筒设于所述自动投放部的上方；首创提出搭建微型视觉平台实时监测鱼塘甲鱼总量方法，依据甲鱼习性在鱼塘水面搭建略高于水面的长平台让其能爬到台面晒太阳，此时通过视觉图像处理对总的甲鱼进行计数，按照单个甲鱼形状计算甲鱼质量，从而获得总的质量；然后通过机器视觉对的水面食台位置进行定位定量投料。
-
公开(公告)号：CN114830915B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210384198.2
申请日：2022-04-13
Applicant: 华南农业大学 , 仲恺农业工程学院 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达导航的荔枝视觉采摘机器人及其实现方法，包括导航机构、运载机构、升降机构、电源、机械臂、双目视觉机构、末端执行机构、控制柜、果实收集装置；导航机构安装在运载机构的车体底板前端；升降机构安装在运载机构的车体底板上；机械臂、电源、控制柜安装在升降机构的工作平台上；双目视觉机构安装在末端执行器固定件上；末端执行机构安装在机械臂的末端；果实收集装置安装在升降机构的侧面。本发明能精准识别荔枝果梗，并自动进行采摘，采摘效率高，而且整体结构简单，自动化和智能化程度高。
-
公开(公告)号：CN113366973B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110787293.2
申请日：2021-07-13
Applicant: 华南农业大学 , 仲恺农业工程学院 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种保裔芽的菠萝自动采摘机器人及其应用，包括末端执行器、机械臂、车体底板、电源和双目相机；机械臂和电源固定在车体底板上；末端执行器安装在机械臂的末端；双目相机通过支撑杆安装在车体底板上；所述末端执行器包括内刀片、抓爪、外刀片、直线电机、固定支架、旋转电机；所述抓爪为非对称式鳍条效应结构，包括内侧和外侧，内侧与外侧之间通过筋连接。本发明在切割收获菠萝的过程中，能够有效地保护裔芽不受到破坏，提高了装置的智能化、自动化程度。
-
公开(公告)号：CN114830915A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210384198.2
申请日：2022-04-13
Applicant: 华南农业大学 , 仲恺农业工程学院 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达导航的荔枝视觉采摘机器人及其实现方法，包括导航机构、运载机构、升降机构、电源、机械臂、双目视觉机构、末端执行机构、控制柜、果实收集装置；导航机构安装在运载机构的车体底板前端；升降机构安装在运载机构的车体底板上；机械臂、电源、控制柜安装在升降机构的工作平台上；双目视觉机构安装在末端执行器固定件上；末端执行机构安装在机械臂的末端；果实收集装置安装在升降机构的侧面。本发明能精准识别荔枝果梗，并自动进行采摘，采摘效率高，而且整体结构简单，自动化和智能化程度高。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114148775B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111458296.8
申请日：2021-12-01
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 一种用视觉定位水面目标的自动投放装置及其控制方法，它包括：机器视觉部，其用于对食台进行定位且视觉图像处理中的精确的算法检测食台的三维形状，获取食台的几何中心空间三维坐标，以作为投放料饼或物体的定位坐标；多级盛料筒，其内对称地设有开放式薄平板，薄平板的支承力小于料饼自重力料饼重量；自动投放部，其把定量的料饼放到下方的食台平面上，所述多级盛料筒设于所述自动投放部的上方；首创提出搭建微型视觉平台实时监测鱼塘甲鱼总量方法，依据甲鱼习性在鱼塘水面搭建略高于水面的长平台让其能爬到台面晒太阳，此时通过视觉图像处理对总的甲鱼进行计数，按照单个甲鱼形状计算甲鱼质量，从而获得总的质量；然后通过机器视觉对的水面食台位置进行定位定量投料。
-
公开(公告)号：CN114396889B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210031065.7
申请日：2022-01-12
Abstract: 一种自动加工线鳖甲腹内黄油的视觉定位与钩切系统及其控制方法，它包括五自由度机器人；五自由度机器人包括滚珠丝杠轴向移动装置、滚珠丝杠横向移动装置、蜗轮蜗杆装置、舵机和末端钩切执行器；末端钩切执行器包括ZED双目摄像机、刀指固定座和刀指，末端钩切执行器通过步进电机控制刀指张开闭合来实现鳖甲腹内黄油的切取；末端钩切执行器借助于舵机实现360°旋转；滚珠丝杠轴向移动装置用于控制末端钩切执行器沿垂直方向移动；滚珠丝杠横向移动装置用于控制滚珠丝杠轴向移动装置及末端钩切执行器横向移动；实现自动化钩切鳖甲腹内黄油代替人工来切取黄油，由双目摄像机对黄油的视觉检测定位到黄油切除后的收集，切取收集效率高且无污染。
-
公开(公告)号：CN113366973A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110787293.2
申请日：2021-07-13
Applicant: 华南农业大学 , 仲恺农业工程学院 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种保裔芽的菠萝自动采摘机器人及其应用，包括末端执行器、机械臂、车体底板、电源和双目相机；机械臂和电源固定在车体底板上；末端执行器安装在机械臂的末端；双目相机通过支撑杆安装在车体底板上；所述末端执行器包括内刀片、抓爪、外刀片、直线电机、固定支架、旋转电机；所述抓爪为非对称式鳍条效应结构，包括内侧和外侧，内侧与外侧之间通过筋连接。本发明在切割收获菠萝的过程中，能够有效地保护裔芽不受到破坏，提高了装置的智能化、自动化程度。
-
公开(公告)号：CN113305858A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110631864.3
申请日：2021-06-07
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明公开一种清除原水管道中贝类的视觉机器人方法及其装置，包括有机器人，在所述机器人的驱动手臂上设有清理装置，所述清理装置的前端分别设有粉碎装置以及双目视觉装置，还包括有控制器，所述双目视觉装置与所述控制器通讯连接，所述控制器分别与所述机器人、清理装置以及粉碎装置通讯连接，本发明具有控制方便且合理、清理效率高效、实用性强的优点，与现有的技术相比，能自动清除原水管中的贝类及其残骸，实现自动识别、粉碎、清理，提高效率，减少污染。
-
公开(公告)号：CN114942641B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210634018.1
申请日：2022-06-06
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 一种多种传感器数据融合立体视觉控制的路桥自主行走划线系统，它包括：划线车、多组激光雷达传感装置、多组立体视觉控制和控制器，所述控制器包括划线车自动导航模块和划线控制模块；所述划线车自动导航模块和划线控制模块借助于ROS中间通讯模块传输信号；当第二激光雷达传感装置和第二双目视觉传感装置检测划线机划的线条与导航给出的线条存在累积误差时反馈给控制器，所述控制器指令末端机构进行调整以修正偏差。控制连接设计合理，通过控制器控制多组激光雷达传感装置和传双目视觉传感装置集于一身,可检测划线的划线车行自动划线车前行导航和避障以及划线车与高速公路边水泥栏杆相对位置的定位；对误差融合和补偿使划线机的运动轨迹进行调节。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
15
records
(took 0.02 seconds)
