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公开(公告)号：CN119924087A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510148766.2
申请日：2025-02-11
Applicant: 仲恺农业工程学院
Inventor： 林桂潮 , 殷瑞涵 , 曾文勇 , 傅文平 , 黄旭熙 , 朱立学 , 张日红 , 李小敏 , 张景然 , 麦淳宇 , 卢泽熹 , 陈柏坚 , 郑展望 , 曾焜宇 , 冯雨楠 , 李曼琦 , 吴睿希 , 叶天华 , 谭键聪 , 郑乔垒 , 邓佳旭 , 柯梓淇 , 谢锴涵 , 张宇森 , 姚上泉 , 李家树
Abstract: 本发明提供一种基于模糊免疫‑PID控制的水果采摘机器人导航系统，涉及智能化采摘领域，包括：通过示教方式采集离散的果园路径，并对离散的果园路径进行拟合、获得拟合路径；构建采摘机器人的履带底盘模型，并获得当前时刻下、采摘机器人底盘的航向偏差和横向偏差；构建模糊免疫‑PID控制器，通过模糊免疫‑PID控制器实时调控导航系统中的控制参数，使得采摘机器人在导航过程中以极小的横向偏差追踪目标路径；最后，采用采摘机械臂与底盘之间“一停一采”的协同控制策略，实现自动化采摘。该系统能够实现精准导航、并完成自动化采摘，避免导航过程中外界环境因素的干扰，有效节省采摘成本、提升采摘效率。
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公开(公告)号：CN119347835A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411710581.8
申请日：2024-11-27
Applicant: 仲恺农业工程学院
Inventor： 林桂潮 , 林乐禧 , 谭炜健 , 冯健远 , 杨火荣 , 郑培煌 , 丘圳中 , 傅文平 , 张景然 , 麦淳宇 , 卢泽熹 , 谭键聪 , 郑乔垒 , 柯梓淇 , 邓佳旭 , 谢锴涵 , 郑文豪 , 陈柏坚 , 赖元昊 , 郑展望 , 姚上泉 , 李家树 , 张宇森 , 吴睿希 , 李曼琦 , 冯雨楠 , 叶天华
Abstract: 本发明提供一种轻量三自由度水果采摘机器人，涉及智能采摘领域，包括驱动底盘、三自由度机械臂、末端执行机构与检测定位系统，驱动底盘包括承载底座（11）与行走机构（12），三自由度机械臂设置在承载底座（11）端面且三自由度机械臂末端设置末端执行机构；末端执行机构包括外壳（31）、驱动组件、两个装夹组件、两组夹持运输组件、两个切割轮（35）及收集箱（36），检测定位系统包括双目相机与中控设备。该采摘机器人能够自动检测及定位茄果类蔬菜，从而实现对茄果类蔬菜的精准化夹持、剪切和收集，定位精度高、采摘一致性好、采摘效率高。
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