一种基于避碰规则约束的大型商船自主航行避碰方法

    公开(公告)号:CN119105505A

    公开(公告)日:2024-12-10

    申请号:CN202411306707.5

    申请日:2024-09-19

    Abstract: 本发明公开了一种基于避碰规则约束的大型商船自主航行避碰方法,包括,获取目标大型商船的航行数据及所在水域的水文气象环境数据,生成静态无碰撞的静态规划航线;在路径节点中进行选取碰撞测试点,根据水域变化数据,计算得到目标大型商船的异常航行概率;获取动态船域评估碰撞风险,并判断会遇局面;构建船舶避碰模型,根据避碰规则建立模型约束,获取会遇局面中的几何信息,将几何信息导入所述船舶避碰模型获取避碰策略。本发明实现在国际避碰规则约束下的有效避障,引入动态船域根据会遇态势调整船舶领域,有效提高大型商船自主航行避障的效率。

    一种用于潜航器搜救的机械式紧急避障装置

    公开(公告)号:CN119749808A

    公开(公告)日:2025-04-04

    申请号:CN202510252201.9

    申请日:2025-03-05

    Abstract: 一种用于潜航器搜救的机械式紧急避障装置,包括外壳,以及安装在外壳上的侧面避障组件和前端避障组件;侧面避障组件包括支撑架、侧滑架、侧滑机构、开合板和开合机构;支撑架固定安装在外壳内;侧滑架设有一对,对称滑动安装在支撑架上;每个侧滑架上均转动安装有若干开合板;前端避障组件包括前挡架、移动缸一、副挡架和支撑机构;前挡架滑动安装在外壳上;移动缸一缸体固定安装在外壳上,伸缩端与前挡架固定连接;副挡架转动安装在前挡架上;支撑机构用于带动副挡架转动;本发明能够保证潜航器及时做出有效避让动作,整组避让动作操作简洁,组件结构简单;在侧面避障组件不能及时完成避让动作时,能够将前挡架伸出应对障碍物的碰撞。

    一种基于避碰规则约束的大型商船自主航行避碰方法

    公开(公告)号:CN119105505B

    公开(公告)日:2025-03-18

    申请号:CN202411306707.5

    申请日:2024-09-19

    Abstract: 本发明公开了一种基于避碰规则约束的大型商船自主航行避碰方法,包括,获取目标大型商船的航行数据及所在水域的水文气象环境数据,生成静态无碰撞的静态规划航线;在路径节点中进行选取碰撞测试点,根据水域变化数据,计算得到目标大型商船的异常航行概率;获取动态船域评估碰撞风险,并判断会遇局面;构建船舶避碰模型,根据避碰规则建立模型约束,获取会遇局面中的几何信息,将几何信息导入所述船舶避碰模型获取避碰策略。本发明实现在国际避碰规则约束下的有效避障,引入动态船域根据会遇态势调整船舶领域,有效提高大型商船自主航行避障的效率。

    一种多功能升降式声呐装置及运行方法

    公开(公告)号:CN118938235B

    公开(公告)日:2025-02-25

    申请号:CN202411313034.6

    申请日:2024-09-20

    Abstract: 一种多功能升降式声呐装置涉及声呐技术领域,包括封闭桶、开闭机构、转移机构、声呐升降机构、声呐探头和控制端;封闭桶固定安装在船底板的通口上;封闭桶顶端设有与船底板内部环境连通的开口,底端与船底板的通口连通;开闭机构设有两组,分别设置在封闭桶的顶底两端;转移机构包括转动架;声呐升降机构包括联动组件、若干保护爪和连接架;联动组件设置在转动架上,用于联动保护爪和连接架;保护爪上设有弯曲传感器;声呐探头安装在连接架上;本发明无需维护维修人员进入水下或者将船体升起,维护维修人员在船底板内部环境即可维护、维修或更换声呐探头,并且能够在监测到障碍物时立即将声呐探头收入船体中,防止声呐探头受到碰撞。

    一种从船舱内进行声呐维修更换的一体化装置及使用方法

    公开(公告)号:CN119637036A

    公开(公告)日:2025-03-18

    申请号:CN202510047143.6

    申请日:2025-01-13

    Abstract: 一种从船舱内进行声呐维修更换的一体化装置及使用方法,包括设置在船体上连通外界与船舱内部的安装筒,从下至上依次设置在安装筒内的第一隔离组件、第二隔离组件和支撑套筒,升降缸,调节杆,以及对应安装筒内侧筒口设置的封闭盖;支撑套筒滑动且转动安装在安装筒内,声呐配合安装在支撑套筒上;支撑套筒上设有限位卡槽,调节杆贯穿滑动安装在限位卡槽内,其上卡块间歇性进入限位卡槽内;第二隔离组件包括连接滑槽架、第二隔离块和锥形环;第一隔离组件包括支撑架、第二隔离块;本发明相比现有技术,无需从从外部进行声呐的更换,只需在舱内操作即可,同时无需船舶专门进行停靠,提高了维修更换的效率,降低维修成本和对海洋环境条件的依赖。

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