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公开(公告)号：CN114330830B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202111437634.X
申请日：2021-11-30
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q10/0835 , G06Q30/08
Abstract: 本发明公开了一种多台AGV协同搬运同一货物的作业方法及存储介质，其中，方法包括：步骤S1、组建协同作业任务小组；步骤S2：上位调度系统将协同作业任务下发给牵头AGV；步骤S3：牵头AGV下发异步指令调度各协同AGV自行移动到协同任务的起始点；步骤S4：协同作业小组所有成员就位后，牵头AGV统一向协同AGV下发同步指令，各协同AGV同步执行装载动作，直至动作完成；步骤S5：牵头AGV下发同步指令调度各协同AGV到协同任务的目标点；步骤S6：协同作业小组同步到达目标点，牵头AGV统一向协同AGV下发同步指令，各协同AGV同步执行卸载动作，直至动作完成，采用多台相对较小、较灵活、更加安全可靠的AGV来组队完成同一货物的搬运，解决了重大货物搬运困难、现有大型AGV体积大、运行危险的问题。
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公开(公告)号：CN117905322A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410114570.7
申请日：2024-01-26
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种全向调姿装置，其特征在于，包括位置及角度检测机构，以及调姿旋转机构；所述位置及角度检测机构，通过测量车辆或货物的姿态，获取车辆或货物的实际位置和角度；并与基准位置和角度进行比对，确定车辆或货物偏移量及偏移的方向，计算需要转动的角度；所述调姿旋转机构，根据计算需要转动的角度，控制驱动轮承载车辆或货物进行全向位移及旋转，使车辆或货物位置移动到基准坐标位置；所述调姿旋转机构包括承载平台，承载平台下方设有可转向托轮，可转向托轮通过电机驱动。本发明通过一套简单机构实现了车辆的全向调姿及旋转，无需设置限制机构，避免车辆与限制机构擦碰损坏车辆。
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公开(公告)号：CN116006008A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211668754.5
申请日：2022-12-24
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种侧导向搬运器及停车系统，其中，停车系统包括：车库及设于车库内的多个停车位，车库平面设有运行导轨，运行导轨包括：独立或交叉布置的横向导轨、纵向导轨和换向导轨；运行导轨上设有若干台侧导向搬运器；运行导轨的高度小于搬运器底盘的离地间隙；搬运器的导向件与纵向导轨/横向导轨/换向导轨的侧面相接触，导引搬运器沿纵向导轨/横向导轨/换向导轨移动。该系统采用搬运器沿纵向导轨或横向导轨或换向导轨移动的方式，使搬运器空载时不在局限于从车辆长度方向(纵向)进出车底，方便灵活规划停车位、搬运行驶路线，缩短行驶路程，可大大缓解多台搬运器同时运行的路径堵塞问题，有助于提高搬运效率和停车库场地利用率。
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公开(公告)号：CN114330830A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111437634.X
申请日：2021-11-30
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多台AGV协同搬运同一货物的作业方法及存储介质，其中，方法包括：步骤S1、组建协同作业任务小组；步骤S2：上位调度系统将协同作业任务下发给牵头AGV；步骤S3：牵头AGV下发异步指令调度各协同AGV自行移动到协同任务的起始点；步骤S4：协同作业小组所有成员就位后，牵头AGV统一向协同AGV下发同步指令，各协同AGV同步执行装载动作，直至动作完成；步骤S5：牵头AGV下发同步指令调度各协同AGV到协同任务的目标点；步骤S6：协同作业小组同步到达目标点，牵头AGV统一向协同AGV下发同步指令，各协同AGV同步执行卸载动作，直至动作完成，采用多台相对较小、较灵活、更加安全可靠的AGV来组队完成同一货物的搬运，解决了重大货物搬运困难、现有大型AGV体积大、运行危险的问题。
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公开(公告)号：CN112389540A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011461651.2
申请日：2020-12-11
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
IPC: B62D11/04
Abstract: 本发明提供了一种新型差速立式舵轮，包括驱动组件、行走轮组、轮架组件、与AGV固定连接的固定装置，固定装置下部固定连接有摆动装置，驱动装置设置在摆动装置下方，摆动装置的设置，使得该舵轮能过在一定范围内摆动，适应各种复杂的地面条件，保证行走轮组能够有效与地面的接触，提高行走能力；行走轮组包括两个通过车轴连接的胶轮，驱动组件设置有两个，每个驱动组件驱动一个胶轮，使得该舵轮能过通过两个驱动组件输出动力的不同来实现转向；轮架组件包括回转支板和电机支板，电机支板设置在车轴上，回转支板与电机支板固定连接，且与所述摆动装置可摆动的连接在一起，极大的优化了舵轮结构，提供了舵轮的强度，保障了其承载能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114263382B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202111412861.7
申请日：2021-11-25
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
Inventor： 陆雄 , 朱朝晖 , 刘大可 , 王志德 , 杨铸 , 周小东 , 杨海河 , 翟永明 , 李桥平 , 杨战 , 兰胜 , 张飞 , 姜玉明 , 宋海 , 刘文付 , 张渝 , 黄璞 , 高丽 , 李敏
Abstract: 本发明公开了组合伸缩式货叉结构及巷道堆垛式立体停车系统和方法，主要利用两组伸缩式货叉相互交换实现对车辆的叉取，结合梳齿型货架式或钢结构停车库，实现车辆在X(横向)、Y(纵向)、Z(竖直)三个方向上的自动存取，达到巷道堆垛机械式立体停车库在无托盘的情况下完成车辆的停放，解决巷道堆垛机械式立体停车设备在立体空间内车辆在Y方向上的存取问题，实现巷道堆垛式机械式停车设备的高效、安全、可靠性高等特点，且不采用载车板，可减少机械式立体停车库的投资成本。
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公开(公告)号：CN117905321A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410039000.6
申请日：2024-01-10
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多点检测和驱动实现升降机载车台水平度调整和维持系统，包括至少两组独立安装和控制的驱动电机(2)、高度检测系统(3)和控制系统，所述至少两组驱动电机(2)用于驱动升降载车台(1)进行升降；所述高度检测系统(3)设置在升降载车台(1)上，包括至少两个检测点，用于检测高度；所述控制系统通过对升降载车台(1)垂直高度检测和动态控制至少两组驱动电机(2)的速度来调整和维持载车台的整体水平度。本发明还包括一种多点检测和驱动实现升降机载车台水平度调整和维持方法。可任意调整载车台的水平度并在设备运行时动态维持载车台整体水平度，从而降低机械调整载车台水平度的复杂程度，同时降低机械结构的复杂程度。
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公开(公告)号：CN117724115A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311532203.0
申请日：2023-11-16
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S17/06
Abstract: 本发明公开了一种AGV二次定位装置及方法，所述AGV二次定位装置包括：距离检测模块分别安装在AGV的车头的左侧、中间和右侧，均用于测量AGV与预设参考线之间的距离；中间位置处的距离检测模块与左侧和右侧位置处的距离检测模块的左右间隔和前后间隔相同；比较模块，用于判断是否需要调整AGV的偏移；控制模块，用于基于比较模块的判断结果，控制AGV向所需方向偏移。本发明能够保证在AGV因外部原因导致车身左右偏斜时及时纠偏，从而使AGV能够沿预定线路安全行驶。
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公开(公告)号：CN116853242A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310517755.8
申请日：2023-05-09
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
IPC: B60W30/10 , B60W30/18 , B60W10/08 , B60W10/184
Abstract: 本发明公开了一种导向式搬运车的力矩平衡控制方法，在导向式搬运车的各导向件上设置测力装置，在导向式搬运车的各行走轮上设置转矩传感器或/和转速传感器，通过获取导向式搬运车当前状态下测力装置所测的导向件受力数据，判断出是否存在偏转情况，当出现偏转时，基于力矩平衡原理，根据各导向件形成的偏转力矩分解控制各行走轮的输出转矩，输出转矩的变化会产生纠偏力矩，利用纠偏力矩与来平衡偏转力矩，从而使得搬运车行驶平稳，并减少行走轮和导向件的磨损。
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公开(公告)号：CN115898107A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211184269.0
申请日：2022-09-27
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
Inventor： 陆雄 , 王志德 , 杨铸 , 杨海河 , 朱朝晖 , 翟永明 , 刘大可 , 周小东 , 龙衡 , 杨战 , 宋海 , 李桥平 , 刘文付 , 兰胜 , 张飞 , 姜玉明 , 黄璞
Abstract: 本发明公开了一种安全自锁式多层平面移动停车系统及入库方法，系统包括：控制系统、停车架、升降机、升降平台、横移车及搬运器，所述升降平台设有供横移车移动的运行轨道，所述停车架每层均设有巷道轨道，存取车时，横移车沿运行轨道移动至巷道轨道，升降平台靠近停车架的一侧设有第一挡板，用于限制升降平台上的横移车沿运行轨道方向滑移，停车架巷道轨道端部的一侧设有第二挡板，用于避免位于巷道轨道上的横移车滑出巷道轨道；在保证横移车安全性的前提下，为横移车和升降平台存取车辆在立体空间内不同层之间相互独立运行提供了基础，改善了原有的多层平面移动类机械立体停车库效率低的问题。
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