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公开(公告)号：CN117819435A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311548923.6
申请日：2023-11-20
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
Abstract: 本发明涉及工业自动化转运车辆技术领域，具体涉及一种适应特殊地形的密集存储式AGV及其周转方法，车体，包括运载部和位于运载部前端的车头部，和位于运载部后端的车尾部；所述的运载部下方设置有第一行走组件，所述的车头部和车尾部下方设置有第二行走组件；门架，连接至运载部，所述的门架包括相对竖直设置的两升降架，升降架之间连接配合有载车板，且载车板由升降架控制上升或下降；运载车，与门架配合并随载车板同步升降，运载车用以承载货物并将货物送至指定的放置点。本发明通过对AGV的结构进行调整优化，实现了其在不同路面的正常行走，提高了AGV的行走通过能力；同时可减少对仓储空间的占用，保留更多的仓储空间用以放置货物。
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公开(公告)号：CN115848878B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310173761.6
申请日：2023-02-28
Applicant: 云南烟叶复烤有限责任公司 , 云南昆船智能装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于AGV的烟框识别与堆叠方法及系统，所述系统包括：AGV、水平且正向安装在AGV中间水平视角拍摄堆叠位置烟框的第一视觉传感器、安装在AGV货叉侧面且垂直朝下俯视拍摄位于AGV货叉下方处于烟框堆叠位置的烟框的第二视觉传感器、安装在AGV货叉侧面用来检测AGV货叉倾斜角度的倾角传感器、以及接收烟框图像数据和AGV货叉倾斜角度数据并进行烟框堆叠位置计算得到烟框相对位姿的视觉识别控制器。本发明根据烟框自身特征对AGV进行设计，实现对烟框的精准堆叠，堆叠误差小于±20mm。
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公开(公告)号：CN117658012A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311628418.2
申请日：2023-11-30
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
Abstract: 本申请公开了一种AGV取货机器人，涉及仓储运输技术领域。该AGV取货机器人，包括AGV车，所述AGV车上设置有门架，所述门架上设置有货叉座，所述货叉座与所述门架之间设置有驱动所述货叉座升降的升降机构，所述货叉座上铰接有货叉，所述货叉与所述货叉座之间设置有驱动所述货叉绕其与所述货叉座的铰接位置上下转动的第一驱动机构。本申请实施例提供的AGV取货机器人，可利用第一驱动机构调节货叉的倾斜角度，使货叉的倾斜角度与货物存放面的倾斜角度相一致，确保AGV取货机器人可在非平整地面正常进出货叉，完成货物的存取和搬运工作；与现有技术相比，本申请摆脱了传统AGV叉车对地面平整度的依赖。
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公开(公告)号：CN114180239A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111419471.2
申请日：2021-11-26
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
Abstract: 发明专利公开了一种基于AGV的自动化无人垃圾箱搬运系统，本发明主要应用在自动化医疗物流系统中，如方舱医院、治疗某种传染性强的医疗场地等，需减少人员与医疗垃圾密切接触，减少垃圾二次传染的风险，同时在垃圾箱搬运过程中可对医疗垃圾进行初步消毒杀菌，减少飞沫传播的风险。解决方案为：一种基于AGV的自动化无人垃圾箱搬运系统，包括搬运AGV和垃圾箱，搬运AGV包括车体组合、控制系统、驱动机构、执行机构、导航装置、数控显示屏、供电系统；垃圾箱包括垃圾箱体、夹抱凸块、电池、紫外线灯、卡扣；本发明具有快速、准确、高效的优点，能有效隔绝医疗人员与医疗垃圾的接触，大大降低被传染风险。
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公开(公告)号：CN112623021A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011461015.X
申请日：2020-12-11
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于AGV自动转向的承重轮，该承重轮造价低，承载大，空间紧凑，可实现自主转向；具体地，该承重轮包括：用于将承重轮安装在AGV上的安装板，固定在安装板底部的回转支承，设置在回转支承内圈中部的滚轮组，回转支承的外圈上设置有外齿，安装板上设置有电机，电机的输出端设置有第一齿轮，第一齿轮与所述外齿相啮合，使得电机的动力能够通过第一齿轮传递到回转支承上，从而带动承重轮转动，同时多个滚轮组的设计，能够提高承载能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117682458A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311616431.6
申请日：2023-11-29
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁吸附的AGV自动翻箱装置，其特征在于，包括AGV本体，AGV本体上安装有升降装置，升降装置前端设置有旋转装置，旋转装置连接货叉，货叉上设置有至少一个电磁铁；还包括货叉上的磁性料箱或带铁块的非磁性料箱；所述货叉的水平方向和垂直方向都设置有电磁铁；所述货叉为L型货叉，L型货叉包括水平叉货部和垂直支撑部，垂直支撑部上间隔安装有两个电磁铁；水平叉货部上间隔安装有四个电磁铁。本发明通过在箱体上加装铁块，在AGV执行机构上安装电磁铁，通过电磁铁的通断产生磁力，实现箱式物料的搬运、倾倒；有效降低执行机构的复杂度，无需设计对箱体的夹包装置，且箱体的大小不受夹包装置的约束。
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公开(公告)号：CN115959600A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211531506.6
申请日：2022-12-01
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种叉车坡道顶端货物存取控制方法、存储介质及系统，方法包括：实时获取车身倾角、货叉倾角和货叉前端与地面的间距；根据车身倾角变化量和货叉前端与地面的间距实时上升/下降货叉，使货叉前端与地面的间距始终不小于最小高度阈值；同时，根据货叉倾角实时调整货叉的角度，使货叉保持与水平地面平行的状态；本发明通过对货叉高度和角度的动态调整，可适应不同倾角的坡道，避免了叉车在上下坡过程中货叉出现碰撞坡道的情况，能满足叉车在坡道上存取坡道顶端货物的需求。
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公开(公告)号：CN114265375A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111415499.9
申请日：2021-11-25
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种AGV对平板卡车货物存取的系统和方法，本发明通过在卡车桅杆上布设人工地标，即激光雷达反射胶贴，由激光雷达卡车识别系统完成对卡车上所布设人工地标的位置计算，以实现对卡车的定位，准确计算出卡车的位置、航向角，根据不同卡车车型的数据模型，进一步计算出卡车各货位的准确位姿数据，按照控制点计算方法计算出从AGV从申请点到与之匹配的各货位点之间的控制点序列，以及再由控制点序列按照柔性路径算法生成的柔性路径信息，并发送至AGV调度系统或外部路径申请的AGV，最终完成对平板卡车所载货物的存取。
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公开(公告)号：CN114265374A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111415471.5
申请日：2021-11-25
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种AGV对厢式卡车货物存取的系统和方法，本发明通过AGV车载导航用激光雷达，对卡车车厢进行扫描，获取车厢的点云数据，再通过对点云数据的滤波等处理，经过对车厢轮廓的识别，获取车厢轮廓的数学描述，结合卡车类型、车厢尺寸参数、货位信息等进一步计算出车厢的航向角、关键角点、车厢的第一柔性点和第二柔性点，再通过控制点的计算方法，得到申请点、柔性点的控制点序列，由控制点序列，按照柔性路径生成计算方法完成柔性路径计算，同时由关键角点获得车厢内导航墙数据，AGV驶入车厢内将导航模式切换到墙面导航或称轮廓导航，至此完成了AGV进入车厢内的导航、路径规划问题，实现了AGV驶入厢式卡车车厢内完成对标准托盘货物的存取。
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公开(公告)号：CN112591667A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011471800.3
申请日：2020-12-14
Applicant: 云南昆船智能装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于车辆发动机装配的AGV，包括：底盘和车体，底盘上设置有安装盖板，车体靠近安装盖板的一侧设置有升降导轨，升降导轨上滑动连接有举升旋转装置；举升旋转装置包括：升降支撑架，设置在升降支撑架上的升降电机和旋转机构，旋转机构位于升降支撑架靠近安装盖板的一侧；升降支撑架与升降导轨相对应的位置处固定设置有滑块，升降电机、旋转机构与AGV的控制系统电连接，使得该AGV能够自动运输发动机，自动调整发动机的高度及角度，实现半自动装配，具有较好的灵活性，能够减少人工成本，提高装配效率，保证生产效率和生产安全。
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