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公开(公告)号：CN116423509B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202310380499.2
申请日：2023-04-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种基于深度神经网络的机械臂残余振动抑制方法及装置。其中，该机械臂振动抑制方法包括：获取机械臂在预设位姿和预设负载下的动力学特征，建立动力学特征与预设位姿、预设负载之间对应的数据集；基于数据集训练深度神经网络模型；根据机械臂的目标位姿和目标负载，利用深度神经网络模型预测目标动力学特征；根据目标动力学特征设计振动抑制器，配合运动控制器控制机械臂运动至目标位姿的同时抑制残余振动。可以实现，以低计算代价实现动力学特征在线实时预测，自适应设计振动抑制器，实现开放工作场景下的振动抑制。
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公开(公告)号：CN117066170A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310681123.5
申请日：2023-06-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种热驱动的全海深镜头擦拭装置和方法。装置包括铰接安装于壳体上的擦拭器、安装在壳体上并用于连接、驱动擦拭器进行擦拭运动的形状记忆合金丝、用于对形状记忆合金丝进行定位布置的固定件，还包括安装于全海深镜头上的壳体、和形状记忆合金丝电连接的水密接插件；方法通过对形状记忆合金丝进行通电加热使其伸长和收缩，从而拉动擦拭器旋转进而实现对镜头的擦拭。本发明通过对形状记忆合金丝通电加热使其收缩，从而带动擦拭杆转动进而完成对镜头的擦拭，具有全海深、价格低、噪声小以及可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN114475986B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210053700.1
申请日：2022-01-18
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明提供一种尾鳍推进深海软体机器鱼，包括仿生鱼头和躯干/尾鳍；所述仿生鱼头与躯干/尾鳍相连接，仿生鱼头包含舱体和侧鳍，舱体设置在仿生鱼头内部并居中布置，舱体包含能源模块与控制模块；所述侧鳍对称布置在仿生鱼头两侧，所述躯干/尾鳍包括推进模块，推进模块由2个以上串联的介电弹性体柔性关节组成，每个介电弹性体柔性关节包括支撑骨架、介电弹性体薄膜、柔性电极和导线。仿生鱼头和躯干/尾鳍的连接采用硅胶一体浇筑，以实现软机器鱼深海压力自适应。本发明的尾鳍推进深海软机器鱼具有高效、灵活和强隐蔽性的特点，无需硬质外壳和压力补偿装置，可实现低成本深海探测，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN115158635A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202211094867.9
申请日：2022-09-08
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明提供了一种自适应变形和自主抑振的智能机翼模块及控制方法，所述机翼模块包括协同控制单元、分布式智能作动单元阵列、智能传感器阵列、非线性系统辨识单元，机翼模块控制方法能够根据飞行器的实时状态和任务目标进行自适应变形以实现保持高效飞行，并自主抑制机翼振动，提高结构的安全性能。本发明采用模块化设计思路，在变形实现、振动抑制及状态识别等功能的实现中具备独立性，与飞行器控制中枢间仅进行飞行指令下发、状态信息反馈等决策层信息交互，有效减轻飞行器控制中枢的计算负担和总线的数据传输压力，降低数据延迟或错漏风险，提高控制过程的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116423509A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310380499.2
申请日：2023-04-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种基于深度神经网络的机械臂残余振动抑制方法及装置。其中，该机械臂振动抑制方法包括：获取机械臂在预设位姿和预设负载下的动力学特征，建立动力学特征与预设位姿、预设负载之间对应的数据集；基于数据集训练深度神经网络模型；根据机械臂的目标位姿和目标负载，利用深度神经网络模型预测目标动力学特征；根据目标动力学特征设计振动抑制器，配合运动控制器控制机械臂运动至目标位姿的同时抑制残余振动。可以实现，以低计算代价实现动力学特征在线实时预测，自适应设计振动抑制器，实现开放工作场景下的振动抑制。
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公开(公告)号：CN116276939A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310129975.3
申请日：2023-02-14
Applicant: 之江实验室
Abstract: 一种快速响应的热驱动螺旋卷绕型人工肌肉，所述人工肌肉由人工肌肉纤维螺旋卷绕而成，所述人工肌肉纤维是三层结构，由内至外依次为支撑传感层、隔热层以及驱动层；所述驱动层接入外部电路，外部电路对驱动层通电加热，以实现人工肌肉的收缩运动；所述隔热层阻止热量向支撑传感层传递，以实现驱动层温度的快速变化；所述支撑传感层支撑人工肌肉纤维，且可兼具传感功能。本发明的肌肉纤维是由内、中、外三层材料构成，分别起到支撑传感、隔热、驱动的作用，使得驱动层的热量尽可能少的传导到材料内部，减少了能量的浪费，也保证了外层热量的快速耗散，提高了人工肌肉的响应频率。
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公开(公告)号：CN117515131A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202410013713.5
申请日：2024-01-04
Applicant: 之江实验室
IPC: F16H57/01
Abstract: 本说明书公开了一种行星减速器磨损监控的方法、装置、存储介质、设备，通过采集装置采集机器人中行星减速器的摩擦振动信号，根据预设的时间段内的所述摩擦振动信号，得到时间序列数据，获取所述时间序列数据的分形特征，将所述分形特征输入预先训练的监测模型，得到所述监测模型输出的所述行星减速器的磨损状态，利用预先训练的监测模型对机器人使用状态中采集到的摩擦振动信号进行分析，可实时、准确地识别机器人行星减速器的磨损状态。
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公开(公告)号：CN114475986A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210053700.1
申请日：2022-01-18
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明提供一种尾鳍推进深海软体机器鱼，包括仿生鱼头和躯干/尾鳍；所述仿生鱼头与躯干/尾鳍相连接，仿生鱼头包含舱体和侧鳍，舱体设置在仿生鱼头内部并居中布置，舱体包含能源模块与控制模块；所述侧鳍对称布置在仿生鱼头两侧，所述躯干/尾鳍包括推进模块，推进模块由2个以上串联的介电弹性体柔性关节组成，每个介电弹性体柔性关节包括支撑骨架、介电弹性体薄膜、柔性电极和导线。仿生鱼头和躯干/尾鳍的连接采用硅胶一体浇筑，以实现软机器鱼深海压力自适应。本发明的尾鳍推进深海软机器鱼具有高效、灵活和强隐蔽性的特点，无需硬质外壳和压力补偿装置，可实现低成本深海探测，具有广泛的应用前景。
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