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公开(公告)号：CN116214547A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310510635.5
申请日：2023-05-08
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J11/00
Abstract: 本申请提供一种机器人头部运动机构及机器人，包括：头部组件和锥齿轮差动机构，包括可围绕左右方向延伸的第一轴线转动设置的第一锥齿轮和第二锥齿轮、以及与第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合的第三锥齿轮，头部组件固定连接于第三锥齿轮的轴心处；锥齿轮差动机构在第一传动方式下，第一锥齿轮与第二锥齿轮的转动方向相反，第三锥齿轮在第一锥齿轮和第二锥齿轮的驱动下可围绕前后方向延伸的第二轴线转动，使头部组件可围绕第二轴线左右摆动；在第二传动方式下，第一锥齿轮和第二锥齿轮的转动方向相同，第三锥齿轮在第一锥齿轮和第二锥齿轮的驱动下可围绕第一轴线转动，使头部组件可围绕第一轴线俯仰运动。可以提高机器人头部的运动自由度。
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公开(公告)号：CN116401792B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310663587.3
申请日：2023-06-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种机器人机身设计方法，包括：生成机器人机身的基础模型，机器人机身的基础模型包括用于与机器人的四肢及颈部连接的接口；在机器人机身前倾旋转预设角度，且机器人的手臂与机器人的肩部齐平的姿态下，对机器人机身施加单位载荷，生成机器人机身在单位载荷下的拓扑结构；根据拓扑结构，生成机器人机身的结构。本申请在设计机器人机身时，可以得到考虑了单位载荷的轻量化的机器人机身的结构，机器人机身可以适应更多载荷工况，同时本设计方法易于标准化，易于推广应用。
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公开(公告)号：CN116229919B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310513150.1
申请日：2023-05-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G10G7/00
Abstract: 本发明涉及一种踩踏装置及演奏系统，包括：踩踏体；控制体，所述控制体可活动地安装于所述踩踏体上；阻尼件；及调节组件，所述调节组件安装于所述踩踏体上，并将所述阻尼件压在所述控制体上，且所述调节组件能够调节对所述阻尼件的压力；所述调节组件和所述控制体中的至少一者与所述阻尼件阻尼接触，当所述控制体在所述踩踏体上活动时，所述阻尼件相对所述调节组件和所述控制体中的至少一者活动。如果控制体和踏板之间的撞击力超过了阻尼件在踩踏体和控制体上产生的阻尼作用力，那么控制体就会对踏板触发保护动作，使得控制体对踏板的冲击力小于踩踏体受到的踩踏力，以直接降低对踏板造成的损伤或踩踏力过猛导致乐器晃动影响演奏效果。
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公开(公告)号：CN116401792A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310663587.3
申请日：2023-06-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种机器人机身设计方法，包括：生成机器人机身的基础模型，机器人机身的基础模型包括用于与机器人的四肢及颈部连接的接口；在机器人机身前倾旋转预设角度，且机器人的手臂与机器人的肩部齐平的姿态下，对机器人机身施加单位载荷，生成机器人机身在单位载荷下的拓扑结构；根据拓扑结构，生成机器人机身的结构。本申请在设计机器人机身时，可以得到考虑了单位载荷的轻量化的机器人机身的结构，机器人机身可以适应更多载荷工况，同时本设计方法易于标准化，易于推广应用。
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公开(公告)号：CN116423509B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202310380499.2
申请日：2023-04-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种基于深度神经网络的机械臂残余振动抑制方法及装置。其中，该机械臂振动抑制方法包括：获取机械臂在预设位姿和预设负载下的动力学特征，建立动力学特征与预设位姿、预设负载之间对应的数据集；基于数据集训练深度神经网络模型；根据机械臂的目标位姿和目标负载，利用深度神经网络模型预测目标动力学特征；根据目标动力学特征设计振动抑制器，配合运动控制器控制机械臂运动至目标位姿的同时抑制残余振动。可以实现，以低计算代价实现动力学特征在线实时预测，自适应设计振动抑制器，实现开放工作场景下的振动抑制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116423527B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310689825.8
申请日：2023-06-12
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书公开了一种机械臂的构建方法、装置、存储介质及电子设备。机械臂的构建方法包括：在仿真环境中构建虚拟机械臂的初始三维模型，确定各关节的角度变换序列，将各关节对应的角度变换序列输入动力学模型，确定各关节的载荷变换序列并将载荷的最大值作为极限载荷，向虚拟机械臂的每个关节施加各关节各自对应的极限载荷，在虚拟机械臂的执行器上施加目标外载，以计算极限应力，以及，在各关节上施加单位扭矩，确定各关节对应的单位应力，基于单位应力以及载荷变换序列，确定应力变换序列，根据应力变换序列确定疲劳寿命，根据极限应力以及疲劳寿命得到目标三维模型并构建真实机械臂。
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公开(公告)号：CN116229919A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310513150.1
申请日：2023-05-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G10G7/00
Abstract: 本发明涉及一种踩踏装置及演奏系统，包括：踩踏体；控制体，所述控制体可活动地安装于所述踩踏体上；阻尼件；及调节组件，所述调节组件安装于所述踩踏体上，并将所述阻尼件压在所述控制体上，且所述调节组件能够调节对所述阻尼件的压力；所述调节组件和所述控制体中的至少一者与所述阻尼件阻尼接触，当所述控制体在所述踩踏体上活动时，所述阻尼件相对所述调节组件和所述控制体中的至少一者活动。如果控制体和踏板之间的撞击力超过了阻尼件在踩踏体和控制体上产生的阻尼作用力，那么控制体就会对踏板触发保护动作，使得控制体对踏板的冲击力小于踩踏体受到的踩踏力，以直接降低对踏板造成的损伤或踩踏力过猛导致乐器晃动影响演奏效果。
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公开(公告)号：CN116424585A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310689850.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 之江实验室
IPC: B64G1/64
Abstract: 本申请提供一种载荷适配器及其工作方法，其中，该载荷适配器包括主动端和被动端。主动端包括主动框体，主动框体的一侧与舱外载荷固定连接，另一侧固设有依次连接的驱动结构、传动结构和自旋结构。被动端包括被动框体，被动框体的一侧与空间飞行器的舱外暴露平台连接，另一侧固设有与自旋结构相配合的配合结构。自旋结构与配合结构之间对应并接触时，自旋结构能与配合结构之间固连或分离以使主动端和被动端之间锁紧或解锁。该载荷适配器不需要另外设置分离驱动结构即可实现应急解锁，同时可以克服主动端和被动端之间贴近或分离时各个连接组件之间的摩擦力，快速实现载荷适配器连接的舱外载荷和空间飞行器舱外暴露平台之间的固连或分离。
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公开(公告)号：CN116423527A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310689825.8
申请日：2023-06-12
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书公开了一种机械臂的构建方法、装置、存储介质及电子设备。机械臂的构建方法包括：在仿真环境中构建虚拟机械臂的初始三维模型，确定各关节的角度变换序列，将各关节对应的角度变换序列输入动力学模型，确定各关节的载荷变换序列并将载荷的最大值作为极限载荷，向虚拟机械臂的每个关节施加各关节各自对应的极限载荷，在虚拟机械臂的执行器上施加目标外载，以计算极限应力，以及，在各关节上施加单位扭矩，确定各关节对应的单位应力，基于单位应力以及载荷变换序列，确定应力变换序列，根据应力变换序列确定疲劳寿命，根据极限应力以及疲劳寿命得到目标三维模型并构建真实机械臂。
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公开(公告)号：CN116423509A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310380499.2
申请日：2023-04-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种基于深度神经网络的机械臂残余振动抑制方法及装置。其中，该机械臂振动抑制方法包括：获取机械臂在预设位姿和预设负载下的动力学特征，建立动力学特征与预设位姿、预设负载之间对应的数据集；基于数据集训练深度神经网络模型；根据机械臂的目标位姿和目标负载，利用深度神经网络模型预测目标动力学特征；根据目标动力学特征设计振动抑制器，配合运动控制器控制机械臂运动至目标位姿的同时抑制残余振动。可以实现，以低计算代价实现动力学特征在线实时预测，自适应设计振动抑制器，实现开放工作场景下的振动抑制。
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