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公开(公告)号：CN117245668A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311448479.0
申请日：2023-11-02
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于循环神经网络的机械臂运动规划方法和系统，其方法包括：在机器人运行过程中获取基础环境点云，根据当前关节角度和目标关节角度计算得到的当前末端位置和目标末端位置在时间序列上调整基础环境点云，得到一系列带有时间序号的环境点云；建立循环神经网络模型，输出一系列带有时间序号的关节角度；从所述一系列带有时间序号的关节角度生成各个关节在机械臂基坐标系下的一系列带有时间序号的关节位置；计算规划误差；利用反向传播算法调整循环神经网络模型的权重，不断迭代降低规划误差，当规划误差低于设定阈值时迭代结束；循环神经网络模型的输出的带有时间序号关节角度即为机械臂的关节轨迹。本发明提升了机器人的运动规划能力。
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公开(公告)号：CN117359633A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311459121.8
申请日：2023-11-02
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种移动操作机器人的控制方法、装置、计算机设备、存储介质和一种移动操作机器人。所述方法包括：获取移动操作机器人的目标位姿；将目标位姿输入至神经网络编码器中进行逆运动学求解处理，输出位移信息与关节角度信息；将位移信息和关节角度信息输入至正运动学解码器进行预测处理，输出预测位姿；根据目标位姿和预测位姿，对神经网络编码器进行迭代计算处理，得到目标位移信息和目标关节角度信息；基于目标位移信息和目标关节角度信息，控制移动操作机器人移动并调整至目标位姿。采用本方法能够同时计算机械臂关节角度和底盘相对移动距离，实现了远距离移动操作机器人的逆运动学求解，与更为精确的远距离移动操作机器人的控制。
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公开(公告)号：CN115862130A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211433342.3
申请日：2022-11-16
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V40/20 , G06V40/10 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V20/52 , G06V10/82 , G06V20/40 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/084
Abstract: 基于人体姿态及其躯干运动场的行为识别方法，包括：获取多人人体彩色图像作为输入；采用目标检测网络从所述多人人体彩色图像中检测二维人体包围框，采用二维人体姿态估计网络从截取的图像中计算二维人体姿态；基于二维人体姿态分别计算关键点热图和躯干运动场，拼接这两种模态作为人体姿态表征；将人体姿态表征作为输入，建立姿态网络用于提取人体行为特征，输出分类器中概率最大的行为类别；采集多人人体彩色图像序列、二维人体姿态以及对应的类别标签作为训练数据集，采用随机梯度下降的优化方法对姿态网络进行预训练优化。本发明减少了复杂背景下行为动作在时间序列的歧义性，提高了低采样帧率下的行为识别的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117066170A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310681123.5
申请日：2023-06-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种热驱动的全海深镜头擦拭装置和方法。装置包括铰接安装于壳体上的擦拭器、安装在壳体上并用于连接、驱动擦拭器进行擦拭运动的形状记忆合金丝、用于对形状记忆合金丝进行定位布置的固定件，还包括安装于全海深镜头上的壳体、和形状记忆合金丝电连接的水密接插件；方法通过对形状记忆合金丝进行通电加热使其伸长和收缩，从而拉动擦拭器旋转进而实现对镜头的擦拭。本发明通过对形状记忆合金丝通电加热使其收缩，从而带动擦拭杆转动进而完成对镜头的擦拭，具有全海深、价格低、噪声小以及可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN116436980A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202211642751.4
申请日：2022-12-20
Applicant: 之江实验室
IPC: H04L67/63 , G06N3/04 , G06N5/04 , H04L67/1023 , H04L67/12
Abstract: 一种实时视频任务端网边协同调度方法，首先采集端侧/边缘侧平台框架信息、端侧设备能耗信息、各类深度神经网络模型的算子信息以及算子间的数据传输信息；其次，根据信息采集结果，构造算子间的拓扑网络关系和边的权重，依此建立深度神经网络模型的有向无环图；再者，基于数据采集和有向无环图构建的结果，对实时视频任务端网边协同的决策变量、目标函数和约束进行定义和数学化表达，进而构建端网边协同调度模型；最后，将数学化表示的决策变量、目标函数和约束在求解器环境中进行编译和求解，获得最优调度结果，并在实际物理环境中进行部署。
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公开(公告)号：CN115328129A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210961008.9
申请日：2022-08-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明属于人工智能机器人任务行为规划、知识图谱技术领域，一种基于状态知识图谱的机器人自主行为驱动方法，包括如下步骤：步骤1：构建任务组知识图谱；步骤2：构建三元组知识图谱；步骤3：构建状态知识图谱；步骤4：设计决策和驱动方法；步骤5：设计任务决策闭环控制系统。本发明方法使用知识图谱和动态感知系统，生成一种自动的机器人行为驱动方法。使用该方案能够将机器人的任意行为与动态感知系统结合起来，该结合过程不需要过多的人为编辑和干预，作为技术使用方，只需要进行设置状态的阈值和期望附着状态，即可以完成对机器人行为的自主控制。
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公开(公告)号：CN115862130B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202211433342.3
申请日：2022-11-16
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V40/20 , G06V40/10 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V20/52 , G06V10/82 , G06V20/40 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/084
Abstract: 基于人体姿态及其躯干运动场的行为识别方法，包括：获取多人人体彩色图像作为输入；采用目标检测网络从所述多人人体彩色图像中检测二维人体包围框，采用二维人体姿态估计网络从截取的图像中计算二维人体姿态；基于二维人体姿态分别计算关键点热图和躯干运动场，拼接这两种模态作为人体姿态表征；将人体姿态表征作为输入，建立姿态网络用于提取人体行为特征，输出分类器中概率最大的行为类别；采集多人人体彩色图像序列、二维人体姿态以及对应的类别标签作为训练数据集，采用随机梯度下降的优化方法对姿态网络进行预训练优化。本发明减少了复杂背景下行为动作在时间序列的歧义性，提高了低采样帧率下的行为识别的准确率。
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公开(公告)号：CN115222816A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210955599.9
申请日：2022-08-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明属于人工智能机器人行为交互技术领域，公开了一种判断机器人周边人物是否对机器人感兴趣的方法，包括如下步骤：步骤1：信息预处理；步骤2：计算机器人周边人物到机器人周边的距离；步骤3：判断人物是否静止；步骤4:判断人物是否靠近机器人；步骤5：判断人物是否满足对机器人感兴趣的条件；步骤6：最终判断人物是否对机器人感兴趣。本发明结合视觉等信息，基于脸部朝向，判断机器人周边人物是否对机器人感兴趣，从而与感兴趣用户进行主动交流，提升了服务机器人的智能性。
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