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公开(公告)号：CN117852374A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202211191793.0
申请日：2022-09-28
IPC: G06F30/27 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06F111/08 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供了一种基于模型不确定性估计的车辆轨迹预测方法以及装置,车辆轨迹预测方法包括：基于车辆轨迹数据集对车辆轨迹预测模型进行多次训练，以得到多个训练好的车辆轨迹预测模型；获取目标车辆的第一轨迹信息以及该目标车辆的周围车辆的第二轨迹信息，并基于第一轨迹信息和第二轨迹信息确定轨迹坐标集合；将轨迹坐标集合输入到多个训练好的车辆轨迹预测模型中，并基于Ensemble方法和混合高斯分布算法计算得到目标车辆的预测轨迹坐标结果；根据得到的目标车辆的预测轨迹坐标结果，确定训练好的车辆轨迹预测模型的总不确定性。该车辆轨迹预测方法提高了车辆轨迹预测的准确度，使采用该车辆轨迹预测方法的自动驾驶汽车能够合理规划行车路线。
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公开(公告)号：CN117824679A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202211193199.5
申请日：2022-09-28
IPC: G01C21/34 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V20/56
Abstract: 本申请公开了一种自动驾驶车辆的路径规划方法、系统、电子设备及介质，该方法包括：获取路面环境信息；基于所述路面环境信息感知路面上的交通参与物，并获取各个交通参与物的感知信息；基于所述感知信息中的所述类别信息确定交通参与物的类别感知的不确定性，并获取用于标识该不确定性的感知不确定性信息；基于所述位置信息、所述类别信息和所述感知不确定性信息，获取交通参与物的第一势场权重；基于所述第一势场权重，利用自动驾驶系统生成自动驾驶车辆的路径规划方案。该方法能够避免因类别感知不确定性因素引发的交通事故，有益于提高自动驾驶车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN116373890A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310446883.8
申请日：2023-04-24
Applicant: 公安部道路交通安全研究中心 , 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种车辆自动驾驶合规性的监测方法、监测系统和存储介质。监测方法包括获取目标车辆自动驾驶过程中所在的场景信息；从场景信息中获取目标车辆自动驾驶过程中合规性监测功能对应的触发信息，并判断触发信息是否满足预设的触发条件；若是，通过合规性监测功能从场景信息中获取对应的监控信息对目标车辆自动驾驶的合规性进行监测。本方案获取实时场景信息的方式非常简单，能够避免信息模糊的情况，非常适用于车辆自动驾驶的过程，能够被车辆准确识别场景信息，从而可以更加准确地通过合规性监测功能对目标车辆自动驾驶的合规性进行监测。
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公开(公告)号：CN114815853A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210703943.5
申请日：2022-06-21
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种考虑路面障碍特征的路径规划方法和系统，属于路径规划技术领域。本发明提供的考虑路面障碍特征的路径规划方法，能够根据获取的道路信息、本车行驶信息与环境障碍物信息，结合离线车辆障碍失稳边界，对障碍物是否会造成车辆失稳进行分类，分别构建描述可跨障碍的栅格地图与不可跨障碍的栅格地图，并基于两栅格地图对拟合生成的一系列多项式轨迹组进行路径碰撞筛选，进而考虑通行可跨障碍造成的侧倾代价计算，最终生成一条平滑、无碰撞失稳、且满足侧向与侧倾稳定性的可行轨迹，以解决现有技术存在的不必要绕行的问题，进而能够减少路径距离，提高经济型与实时性，同时减少了非必要的转向操作，进而能够降低车辆失稳的风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114137831B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202111192616.X
申请日：2021-10-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种智能网联汽车队列系统中纵向控制方法和装置。所述方法包括：确定智能网联汽车队列系统中可接受的通信延迟上界值h1，其是通过预设的性能指标来确定的；在t时刻存在时变通信延迟值λt的条件下，分别获取第i辆车和第i‑1辆相对于领航车的位置误差、速度误差和加速度误差，得到第i辆车的系统状态量和第i‑1辆车的系统状态量根据系统状态量以及预先获取的第i辆车的增益系数矩阵确定第i辆车在t时刻的控制策略ui，其中增益系统矩阵是根据预设的性能指标来确定的；采用所述控制策略ui对第i辆车在第t时刻的行驶状态进行纵向控制。
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公开(公告)号：CN113465625A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110943501.3
申请日：2021-08-17
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请公开了一种局部路径规划方法及装置，该方法包括：预测周围车辆集合中的每个周围车辆在当前时刻之后预设第一时间段内的第一横向速度序列和第一纵向速度序列；其中，周围车辆是指距离第一车辆在预设范围内的车辆，所述周围车辆集合是指全部周围车辆的集合；根据所述第一横向速度序列、第一纵向速度序列建立碰撞风险评估系数模型；根据所述碰撞风险评估系数模型、预设的第一车辆的动力学模型、以及预设的全局轨迹跟踪项计算第一车辆跟踪全局路径的当前时刻的纵向力和转向角，以实现最优化的局部路径规划。本申请公开的方法和装置提高了驾驶效率和安全性能。
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公开(公告)号：CN118419072B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410882794.2
申请日：2024-07-03
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶汽车合规性决策方法、装置以及电子设备，所述方法包括分别获取车辆的运动信息、道路交通信息和目标位置信息；将运动信息、道路交通信息和目标位置信息输入基于交通法规条例构建的势场模型建立的模型预测控制器中进行运动轨迹约束处理，得到车辆的规划运动轨迹以对车辆进行合规性自动驾驶规划控制。本申请通过构建基于交通法规条例构建的势场模型建立的模型预测控制器，该模型预测控制器能够输出符合安全性和合规性的自动驾驶汽车的最优控制信号，并在特殊情况下能够实现安全性和合规性的权衡。
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公开(公告)号：CN116466710B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202310367672.5
申请日：2023-04-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种车辆队列的控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：根据车辆队列中的各目标车辆对应的行驶状态信息、车辆队列的车辆数量信息和车队预期行驶信息，确定所述各目标车辆对应的行驶参考信息；针对每一个目标车辆，根据所述目标车辆的行驶状态信息和在所述车辆队列的预设范围内的障碍物的运动状态信息，确定所述目标车辆的行驶场景信息；基于预先构建的模型预测控制器、所述目标车辆的行驶状态信息、行驶参考信息和行驶场景信息，确定所述目标车辆的控制信息。采用本方法对车辆队列的控制效果好。
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公开(公告)号：CN116453341B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202310446888.0
申请日：2023-04-24
Applicant: 公安部道路交通安全研究中心 , 北京理工大学 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车的车端实时违规监测方法、装置及系统，属于道路交通监测领域；首先违规监测只需要接收十字路口静态组成元素信息、自车状态信息和环境信息，对于十字路口是否安装监测设备没有要求，因此即使十字路口没有监测设备也能实现违规监测；其次，先判断是否满足任一条例的触发条件，满足时获取相应数据判断违规，能够大大降低数据计算量。最后，不仅根据自身状态信息和十字路口的静态组成元素信息判断，还根据环境信息如他车信息、行人信息、以及信号灯状态进行判断，不仅能够检测限速违规、闯红灯违规等简单规则，还可以对路权规则、礼让行人灯规则进行监测。具有实时监测，监测准确且监测规则多的优点。
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