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公开(公告)号：CN116466710A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310367672.5
申请日：2023-04-07
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种车辆队列的控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：根据车辆队列中的各目标车辆对应的行驶状态信息、车辆队列的车辆数量信息和车队预期行驶信息，确定所述各目标车辆对应的行驶参考信息；针对每一个目标车辆，根据所述目标车辆的行驶状态信息和在所述车辆队列的预设范围内的障碍物的运动状态信息，确定所述目标车辆的行驶场景信息；基于预先构建的模型预测控制器、所述目标车辆的行驶状态信息、行驶参考信息和行驶场景信息，确定所述目标车辆的控制信息。采用本方法对车辆队列的控制效果好。
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公开(公告)号：CN116466710B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202310367672.5
申请日：2023-04-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种车辆队列的控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：根据车辆队列中的各目标车辆对应的行驶状态信息、车辆队列的车辆数量信息和车队预期行驶信息，确定所述各目标车辆对应的行驶参考信息；针对每一个目标车辆，根据所述目标车辆的行驶状态信息和在所述车辆队列的预设范围内的障碍物的运动状态信息，确定所述目标车辆的行驶场景信息；基于预先构建的模型预测控制器、所述目标车辆的行驶状态信息、行驶参考信息和行驶场景信息，确定所述目标车辆的控制信息。采用本方法对车辆队列的控制效果好。
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公开(公告)号：CN114137831A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111192616.X
申请日：2021-10-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种智能网联汽车队列系统中纵向控制方法和装置。所述方法包括：确定智能网联汽车队列系统中可接受的通信延迟上界值h1，其是通过预设的性能指标来确定的；在t时刻存在时变通信延迟值λt的条件下，分别获取第i辆车和第i‑1辆相对于领航车的位置误差、速度误差和加速度误差，得到第i辆车的系统状态量和第i‑1辆车的系统状态量根据系统状态量以及预先获取的第i辆车的增益系数矩阵确定第i辆车在t时刻的控制策略ui，其中增益系统矩阵是根据预设的性能指标来确定的；采用所述控制策略ui对第i辆车在第t时刻的行驶状态进行纵向控制。
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公开(公告)号：CN114137831B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202111192616.X
申请日：2021-10-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种智能网联汽车队列系统中纵向控制方法和装置。所述方法包括：确定智能网联汽车队列系统中可接受的通信延迟上界值h1，其是通过预设的性能指标来确定的；在t时刻存在时变通信延迟值λt的条件下，分别获取第i辆车和第i‑1辆相对于领航车的位置误差、速度误差和加速度误差，得到第i辆车的系统状态量和第i‑1辆车的系统状态量根据系统状态量以及预先获取的第i辆车的增益系数矩阵确定第i辆车在t时刻的控制策略ui，其中增益系统矩阵是根据预设的性能指标来确定的；采用所述控制策略ui对第i辆车在第t时刻的行驶状态进行纵向控制。
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