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公开(公告)号：CN119659666A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411657170.7
申请日：2024-11-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶决策方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取目标对象所处位置对应的环境信息、所述目标对象的状态信息以及目标规则；根据所述目标规则、所述环境信息和所述状态信息对违规风险和安全风险分别进行分析，构建所述目标对象对应的规则势场和安全势场；基于所述规则势场和所述安全势场构建风险模型，并基于所述风险模型中量化后的安全特征和违规风险特征，确定目标控制策略。采用本方法能够提高自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN119623237A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411512915.0
申请日：2024-10-28
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/0442 , G06N3/0475 , G06N3/084
Abstract: 本申请涉及一种场景构建方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取十字路口的道路结构数据集和交通参与者运动数据集；交通参与者运动数据集中包含各车辆和各参考对象经过十字路口的运动数据集；基于道路结构数据集和交通参与者运动数据集提取每一车辆经过十字路口的驾驶特征，得到车辆的驾驶特征集，并基于驾驶特征集和代理模型确定车辆的预估偏移轨迹序列集；预估偏移轨迹序列集用于动态调整车辆的行驶轨迹；基于各预估偏移轨迹序列集、交通参与者运动数据集和道路结构数据集，得到十字路口的动态模拟场景。采用本方法能够提高动态模拟场景的真实性和自动驾驶的测试准确性。
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公开(公告)号：CN119590447A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411665405.7
申请日：2024-11-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶决策方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取目标对象所处环境的环境信息和目标对象的多个第一候选路径；根据轨迹预测模型和环境信息确定当前环境中每一交通参与者对应的多个第一预测轨迹和各第一预测轨迹对应的第一重要度权值；轨迹预测模型通过决策成本函数进行训练的；基于第一候选路径、第一预测轨迹、第一重要度权值和决策成本函数，确定各第一候选路径对应的决策成本，并根据决策成本在第一候选路径中确定目标路径。采用本方法能够提高自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN118656633B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411124208.4
申请日：2024-08-16
Applicant: 清华大学
IPC: G06F18/2135 , G06N3/048 , G06N3/06 , G06N3/084 , G06F18/23 , G06F18/2415
Abstract: 本申请涉及一种在险态场景下驾驶风格的预测方法与装置。该方法包括：对用户在正常行驶状态下的样本客观数据进行分析，得到第一主成分数据组以及用户对应的样本客观驾驶风格；通过第一驾驶风格预测模型，对用户的样本主观驾驶风格、第一主成分数据组和样本客观驾驶风格进行预测处理，得到用户在异常行驶状态下的预测驾驶风格；基于样本驾驶风格和预测驾驶风格计算损失函数，并基于损失函数确定模型优化参数，通过模型优化参数对第一驾驶风格预测模型进行更新，得到目标驾驶风格预测模型。采用本方法能够提高在险态场景下对驾驶人的驾驶风格预测的精准度。
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公开(公告)号：CN118419072A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410882794.2
申请日：2024-07-03
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶汽车合规性决策方法、装置以及电子设备，所述方法包括分别获取车辆的运动信息、道路交通信息和目标位置信息；将运动信息、道路交通信息和目标位置信息输入基于交通法规条例构建的势场模型建立的模型预测控制器中进行运动轨迹约束处理，得到车辆的规划运动轨迹以对车辆进行合规性自动驾驶规划控制。本申请通过构建基于交通法规条例构建的势场模型建立的模型预测控制器，该模型预测控制器能够输出符合安全性和合规性的自动驾驶汽车的最优控制信号，并在特殊情况下能够实现安全性和合规性的权衡。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116373890B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202310446883.8
申请日：2023-04-24
Applicant: 公安部道路交通安全研究中心 , 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种车辆自动驾驶合规性的监测方法、监测系统和存储介质。监测方法包括获取目标车辆自动驾驶过程中所在的场景信息；从场景信息中获取目标车辆自动驾驶过程中合规性监测功能对应的触发信息，并判断触发信息是否满足预设的触发条件；若是，通过合规性监测功能从场景信息中获取对应的监控信息对目标车辆自动驾驶的合规性进行监测。本方案获取实时场景信息的方式非常简单，能够避免信息模糊的情况，非常适用于车辆自动驾驶的过程，能够被车辆准确识别场景信息，从而可以更加准确地通过合规性监测功能对目标车辆自动驾驶的合规性进行监测。
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公开(公告)号：CN117824679A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202211193199.5
申请日：2022-09-28
IPC: G01C21/34 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V20/56
Abstract: 本申请公开了一种自动驾驶车辆的路径规划方法、系统、电子设备及介质，该方法包括：获取路面环境信息；基于所述路面环境信息感知路面上的交通参与物，并获取各个交通参与物的感知信息；基于所述感知信息中的所述类别信息确定交通参与物的类别感知的不确定性，并获取用于标识该不确定性的感知不确定性信息；基于所述位置信息、所述类别信息和所述感知不确定性信息，获取交通参与物的第一势场权重；基于所述第一势场权重，利用自动驾驶系统生成自动驾驶车辆的路径规划方案。该方法能够避免因类别感知不确定性因素引发的交通事故，有益于提高自动驾驶车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN113147750B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202110554703.9
申请日：2021-05-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明实施例公开一种控制车辆行驶的安全决策系统及方法，系统包括：感知子系统、决策子系统及控制子系统，其中，感知子系统用于采集路面障碍物轮廓信息及车辆行驶信息，发送给决策子系统；决策子系统用于根据路面障碍物轮廓信息计算得到路径异常状态信息，根据车辆行驶信息及路面障碍物轮廓信息计算得到车辆与路面障碍物之间的关系信息，根据路径异常状态信息及车辆与路面障碍物之间的关系信息采用人工势场法进行路径规划，得到车辆行驶的新的路径信息，发送给控制子系统；控制子系统用于根据得到的所述路径信息控制汽车自动行驶。本发明实施例充分考虑了路面凸起或凹陷障碍物的大小、形状和障碍物尖锐程度对车辆行驶的影响，提高了车辆按照所规划路径进行行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN117022324A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311090175.1
申请日：2023-08-28
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车合规性安全决策规划系统和方法，包括感知模块、导航模块、合规性安全决策规划模块和控制模块。合规性安全决策规划模块包括决策层和规划层。决策层基于感知模块和自车状态信息进行高层次的规划，选择合适的行驶策略以满足交通规则和安全性要求。规划层根据决策层生成的行驶策略和导航模块提供的全局参考路径，进行路径规划和轨迹生成。感知模块用于获取周围环境中的车辆信息和交通标志标线信息，导航模块提供全局参考路径，控制模块用于跟踪控制生成的参考轨迹。本发明的优点是：能够确保自动驾驶汽车在复杂的交通场景中满足合规性和安全性要求。能够有效的处理不同类型的法规并进行拓展，计算效率高，实时性强。
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公开(公告)号：CN116466710A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310367672.5
申请日：2023-04-07
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种车辆队列的控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：根据车辆队列中的各目标车辆对应的行驶状态信息、车辆队列的车辆数量信息和车队预期行驶信息，确定所述各目标车辆对应的行驶参考信息；针对每一个目标车辆，根据所述目标车辆的行驶状态信息和在所述车辆队列的预设范围内的障碍物的运动状态信息，确定所述目标车辆的行驶场景信息；基于预先构建的模型预测控制器、所述目标车辆的行驶状态信息、行驶参考信息和行驶场景信息，确定所述目标车辆的控制信息。采用本方法对车辆队列的控制效果好。
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