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公开(公告)号：CN117852374A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202211191793.0
申请日：2022-09-28
IPC: G06F30/27 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06F111/08 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供了一种基于模型不确定性估计的车辆轨迹预测方法以及装置,车辆轨迹预测方法包括：基于车辆轨迹数据集对车辆轨迹预测模型进行多次训练，以得到多个训练好的车辆轨迹预测模型；获取目标车辆的第一轨迹信息以及该目标车辆的周围车辆的第二轨迹信息，并基于第一轨迹信息和第二轨迹信息确定轨迹坐标集合；将轨迹坐标集合输入到多个训练好的车辆轨迹预测模型中，并基于Ensemble方法和混合高斯分布算法计算得到目标车辆的预测轨迹坐标结果；根据得到的目标车辆的预测轨迹坐标结果，确定训练好的车辆轨迹预测模型的总不确定性。该车辆轨迹预测方法提高了车辆轨迹预测的准确度，使采用该车辆轨迹预测方法的自动驾驶汽车能够合理规划行车路线。
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公开(公告)号：CN113147750B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202110554703.9
申请日：2021-05-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明实施例公开一种控制车辆行驶的安全决策系统及方法，系统包括：感知子系统、决策子系统及控制子系统，其中，感知子系统用于采集路面障碍物轮廓信息及车辆行驶信息，发送给决策子系统；决策子系统用于根据路面障碍物轮廓信息计算得到路径异常状态信息，根据车辆行驶信息及路面障碍物轮廓信息计算得到车辆与路面障碍物之间的关系信息，根据路径异常状态信息及车辆与路面障碍物之间的关系信息采用人工势场法进行路径规划，得到车辆行驶的新的路径信息，发送给控制子系统；控制子系统用于根据得到的所述路径信息控制汽车自动行驶。本发明实施例充分考虑了路面凸起或凹陷障碍物的大小、形状和障碍物尖锐程度对车辆行驶的影响，提高了车辆按照所规划路径进行行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN113147750A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110554703.9
申请日：2021-05-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明实施例公开一种控制车辆行驶的安全决策系统及方法，系统包括：感知子系统、决策子系统及控制子系统，其中，感知子系统用于采集路面障碍物轮廓信息及车辆行驶信息，发送给决策子系统；决策子系统用于根据路面障碍物轮廓信息计算得到路径异常状态信息，根据车辆行驶信息及路面障碍物轮廓信息计算得到车辆与路面障碍物之间的关系信息，根据路径异常状态信息及车辆与路面障碍物之间的关系信息采用人工势场法进行路径规划，得到车辆行驶的新的路径信息，发送给控制子系统；控制子系统用于根据得到的所述路径信息控制汽车自动行驶。本发明实施例充分考虑了路面凸起或凹陷障碍物的大小、形状和障碍物尖锐程度对车辆行驶的影响，提高了车辆按照所规划路径进行行驶的安全性。
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