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公开(公告)号：CN104527647B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410777017.8
申请日：2014-12-15
Applicant: 清华大学 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60W40/08 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/00 , B60W50/14
Abstract: 本发明涉及一种驾驶行为危险度监测评估方法，属于汽车主动安全技术领域，该方法包括：实时采集方向盘转角、车速、纵向加速度、横向加速度；将实时采集到的数据按时间先后排列成数据序列；根据车辆状态参数和驾驶员操作参数信息分别对加速、制动、超速、车道保持、换道的驾驶危险度进行监测评估；根据在时间窗宽范围内得到的各危险度指标进行当前时刻的总体驾驶危险度综合监测评估，得到当前时刻综合监测评估值。将得到的综合监测评估值通过在线实时预警的人机交互方式实现与驾驶员之间的沟通，从而达到提升驾驶安全质量，减少道路交通事故的目的。
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公开(公告)号：CN104608771B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410809301.9
申请日：2014-12-23
Applicant: 清华大学 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明提供一种基于伪谱法的车辆节能加速方式的优化方法，属于汽车驾驶辅助系统技术领域。该方法包括构建由目标函数及由多个约束条件组成的整型最优控制模型，将整型最优控制模型转化为多段光滑模型：采用Legendre伪谱拼接法对多段光滑模型求解，得到优化的节能加速方式。本发明方法可以作为一种驾驶辅助算法为挡位离散型车辆提供一种提高节能的加速方式。通过仿真计算，在一定条件下，与采用恒定加速度方式相比，本发明优化出的加速方式可以节油24.76％。具有很强的节油能力。
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公开(公告)号：CN119068047A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411213186.9
申请日：2024-08-30
Applicant: 清华大学
IPC: G06T7/70 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/08
Abstract: 本申请涉及车辆与环境感知交叉技术领域，特别涉及一种基于深度学习的汽车列车铰接角度视觉估计方法及装置，其中，方法包括：获取设置在汽车列车上的全景环视系统所捕捉的视觉图像和汽车列车的两个车辆单元之间的角度真实值；构建目标神经网络，计算角度真实值在视觉图像的对应时间点上的空间姿态真实值，利用空间姿态真实值构建目标损失函数，利用目标损失函数训练目标神经网络；将视觉图像输入到训练后的神经网络，提取两个车辆单元之间相对空间姿态的特征，通过ConvLSTM补偿特征的时间依赖性，得到编码后的特征，从编码后的特征解码目标的空间姿态；将空间姿态的旋转矩阵分解为欧拉角，以估计汽车列车的车辆铰接角度。
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公开(公告)号：CN116300889A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310118413.9
申请日：2023-02-03
Applicant: 清华大学 , 中车南京浦镇车辆有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供一种电子导向胶轮车的驾驶辅助方法、装置、控制设备及介质。应用于多节车厢的电子导向胶轮车的控制设备，该方法包括：在用户驾驶所述多节车厢的电子导向胶轮车的过程中，获取所述多节车厢的电子导向胶轮车当前的转向半径，以及当前的车速；根据所述当前的车速、所述当前的转向半径与预先存储的多节车厢的电子导向胶轮车的仿真模型在发生侧翻时所对应的临界车速与临界转向半径的映射关系，确定下一时刻的驾驶方式；提示所述用户按照所述下一时刻的驾驶方式驾驶，以避免驾驶过程中所述多节车厢的电子导向胶轮车发生侧翻。采用本申请的方法，可以帮助电子导向胶轮车确定侧翻阈值以保证车辆行驶安全。
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公开(公告)号：CN115583154A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211104729.4
申请日：2022-09-09
Applicant: 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于挂车自感知的智能编组卡车混合驱动系统，属于智能拖挂列车领域。系统包括：依次连接的感知模块、决策模块以及控制模块；感知模块用于采集挂车的车速、牵引车对挂车的拉力、挂车所处位置的坡度角以及挂车的载重；决策模块用于根据挂车的车速、牵引车对挂车的拉力、挂车所处位置的坡度角以及挂车的载重，生成控制指令并判断是否进行制动能量回收；控制指令包括电驱动、电制动以及无操作；控制模块用于执行控制指令。本发明的基于挂车自感知的智能编组卡车混合驱动系统的各个传感器集成在挂车上，使挂车具有自主感知能力，不需要牵引车的运动参数即可实现自身的驱动与制动，与牵引车能够进行协调工作，提高了编组卡车的协调性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115465357A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211127644.8
申请日：2022-09-16
Applicant: 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
Abstract: 本公开实施例提供的主动转向系统和车辆，所述主动转向系统包括：转向驱动电机；与转向驱动电机的输出端相连的蜗杆；与蜗杆相啮合的蜗轮，蜗轮通过车桥带动车轮转向；和转向驱动电机控制器，被配置成根据车轮的期望转角信号和实时转角信号转换得到的转向驱动电机的转动信号。所述主动转向系统还包括：设置在两侧车轮处的轮边电机和相应轮边电机控制器，轮边电机控制器被配置成根据相应侧车轮的期望转角信号和实时转角信号转换得到相应测所述转轮边电机的转动信号，此时，转向驱动电机控制器被配置成两侧转轮边电机的转动信号之差。所述车辆包括所述主动转向系统。本公开实施例提供的主动转向系统和车辆，结构简单且抗干扰力强。
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公开(公告)号：CN115412676A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211107863.X
申请日：2022-09-13
Applicant: 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于权重掩膜的全景环视系及全景图像融合方法，属于辅助驾驶领域。系统包括多个鱼眼摄像头、角度传感器、图像数据采集器、图像数据处理器和显示屏；鱼眼摄像头用于采集车外环境图像；角度传感器用于采集车间夹角数据；图像数据采集器用于将收集到的车外环境图像和车间夹角数据传输至图像数据处理器；图像数据处理器用于采用权重掩膜处理方法对车外环境图像和车间夹角数据进行处理，生成全景环视图像；显示屏用于显示全景环视图像。本发明能够较好地将多个鱼眼摄像头的图像融合，视野范围大并且没有视野盲区，保障车辆的安全驾驶。
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公开(公告)号：CN115384604A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211148989.1
申请日：2022-09-21
Applicant: 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
IPC: B62D3/04 , B62D5/04 , B60T8/1755
Abstract: 本发明提供一种基于制动的新型转向系统，属于车辆控制技术领域，用于驱动目标车辆转向，目标车辆包括转向桥、左侧车轮及右侧车轮，新型转向系统包括：涡轮，设置在转向桥上；蜗杆，与涡轮啮合；转向控制部件，用于接收目标转向角，并根据目标转向角生成制动指令及转向电机的目标转角指令；转向电机，用于根据目标转角指令控制蜗杆的转动，以带动涡轮旋转，使转向桥、左侧车轮和右侧车轮转动；制动部件，用于根据制动指令对左侧车轮或右侧车轮进行制动。通过涡轮蜗杆的反向自锁能力，能够抵抗路面不平整等外部因素的影响，保证转向过程的平稳性和可靠性，降低了车辆的能源消耗。
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公开(公告)号：CN108297737B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201810045436.0
申请日：2018-01-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道车辆独立驱动轮对的蛇行稳定性控制系统及方法，其中，系统包括：独立驱动轮对机电耦合系统；采集模块，用于采集电机输出轴的转速和流过电机电枢的电流；状态观测器，用于根据电机输出轴的转速和流过电机电枢的电流得到系统的状态量；电机控制器，在独立驱动轮对发生蛇行运动时，根据系统的状态量计算驱动电机的控制电压，并通过其控制独立驱动轮对机电耦合系统，从而对独立驱动轮对进行蛇行稳定性控制。该系统可以通过驱动电机控制独立驱动轮对机电耦合系统的横向运动，从而对独立驱动轮对进行蛇行稳定性控制，有效提高系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN109889564A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201811470487.4
申请日：2018-12-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种网联汽车的集中式群体协同控制方法，属于智能网联汽车控制技术领域。本发明方法包括并行计算节点的拓扑设计，每个智能网联汽车将信息发送给云平台，在云端平台将协同控制问题的集中式建模，引入一致性变量将问题构建为一致性优化问题，利用交替方向乘子法解耦该问题，并行的更新一致性变量、原始变量以及对偶变量直至满足设定的终止条件，之后将计算所得的控制变量发送给智能网联汽车进行执行。本方法采用交替方向乘子法将集中式控制问题进行解耦，实现并行计算，利用计算节点可以极大提高计算效率，同时本方法在较少的迭代步数下可以达到较高的精度，从而达到较好的控制效果。
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