公开(公告)号：CN118790258A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410659804.6

申请日：2024-05-27

Applicant: 中车南京浦镇车辆有限公司

Inventor： 崔周森 ,  孙兆聪 ,  刘阳 ,  张弛 ,  胡基贵 ,  戴鹏程

IPC: B60W40/00 ,  B60W40/12

Abstract: 本发明公开了一种胶轮列车限界检测方法、系统及存储介质，其方法包括：获取车辆全球定位系统坐标和车辆自身几何参数；基于RTK系统，进行车辆姿态监测，获取车辆控制点的定位信息，并根据定位信息得到车辆的第一轨迹线；所述第一轨迹线为第一控制点在车辆行驶过程中形成的轨迹，所述第一控制点为车辆整体循迹控制点；基于车辆自身几何参数和车辆控制点的定位信息，得到车辆外包络线；确定车辆在安全区域内运行后，基于车辆全球定位系统坐标、车辆外包络线和第一轨迹线，实时计算车辆两侧的最大限界；本发明将对车辆姿态的检测转化为对车辆控制点位置的检测，并通过车辆控制点实时位置的综合结算，完成车辆限界的计算，计算过程复杂度低，精确度高。

公开(公告)号：CN115937810A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211614042.5

申请日：2022-12-15

Applicant: 中车南京浦镇车辆有限公司 ,  清华大学

Inventor： 陈志 ,  范俊俊 ,  王文军 ,  张世泽 ,  胡基贵 ,  孙兆聪

IPC: G06V20/56 ,  G01S17/86 ,  G01S17/66 ,  G01S7/497 ,  G06V10/75 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82 ,  G06V10/25 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于双目相机引导的传感器融合方法，属于智能车辆环境感知技术领域，本发明采用双目视觉引导的融合方法，可以利用视觉目标信息建立其运动轨迹，进而预测其在三维空间中的位置；本发明采用数据层的融合方法，利用视觉的预测结果以辅助激光雷达划定探测范围，大幅度降低运算数据量，对计算平台性能要求较低；本发明基于双目视觉获取的目标探测结果，可以准确获取目标深度，扩展目标检测信息及增强目标探测的鲁棒性。

公开(公告)号：CN115855079A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211644316.5

申请日：2022-12-21

Applicant: 清华大学 ,  中车南京浦镇车辆有限公司

Inventor： 王文军 ,  孙兆聪 ,  张军贤 ,  戴国琛 ,  张世泽 ,  夏世平

IPC: G01C21/28 ,  G01S17/86 ,  G01S13/86

Abstract: 本发明公开了一种时间异步的感知传感器融合方法，对双目相机、激光雷达与毫米波雷达进行空间标定与同步，并对各传感器进行主动授时；获取基于双目视觉检测的目标信息及基于卡尔曼滤波跟踪目标；根据在目标时间戳下目标的位置信息及列车的行驶速度建立基于视觉探测的目标运动时空轨迹；获取毫米波雷达对目标的跟踪结果，建立基于毫米波探测的目标运动时空轨迹；预测在激光雷达采集数据时刻下目标的位置信息，辅助激光雷达缩小探测范围并建立候选目标输出队列；对候选目标进行输出。本发明的方法，促进了双目相机、激光雷达与毫米波雷达进行时间异步数据融合，克服了多传感器时间异步及通信时延引起的偏差，实现了不同传感器间协同工作、优势共享。

公开(公告)号：CN116429123A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310416512.5

申请日：2023-04-18

Applicant: 中车南京浦镇车辆有限公司 ,  清华大学

Inventor： 戴鹏程 ,  杨丽 ,  王文军 ,  孙兆聪 ,  胡基贵 ,  王慷

IPC: G01C21/28 ,  G01S19/48 ,  G06K17/00

Abstract: 本发明公开一种基于多源信息融合的车辆定位方法。包括，布置磁标记和RFID标签；基于电磁标记布置生成局部纠错编码；车辆纵向定位，车辆接收到RTK数据时，根据经纬度以及局部纠错编码确定最近的磁标记序列；车辆接收到RFID数据时，根据EPC号以及局部纠错编码确定最近的磁标记序列；车辆接收到磁标记序列数据时，通过计数的方式维护磁标记序列并根据磁标记序列确定车辆的纵向位置；车辆横向定位，车辆通过阵列式传感单元接收到磁场强度时，计算车辆相对于道路的横向偏差。本发明采用多源信息融合来对车辆进行横向定位与纵向定位，保证车辆在线路的任意位置都能够根据局部纠错编码，结合RTK或RFID确定车辆的位置，提高了定位精度、实用性与工程可能性。

公开(公告)号：CN116300889A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310118413.9

申请日：2023-02-03

Applicant: 清华大学 ,  中车南京浦镇车辆有限公司

Inventor： 王文军 ,  孙兆聪 ,  崔周森 ,  杨丽 ,  田治烨 ,  朱冀 ,  王慷

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请提供一种电子导向胶轮车的驾驶辅助方法、装置、控制设备及介质。应用于多节车厢的电子导向胶轮车的控制设备，该方法包括：在用户驾驶所述多节车厢的电子导向胶轮车的过程中，获取所述多节车厢的电子导向胶轮车当前的转向半径，以及当前的车速；根据所述当前的车速、所述当前的转向半径与预先存储的多节车厢的电子导向胶轮车的仿真模型在发生侧翻时所对应的临界车速与临界转向半径的映射关系，确定下一时刻的驾驶方式；提示所述用户按照所述下一时刻的驾驶方式驾驶，以避免驾驶过程中所述多节车厢的电子导向胶轮车发生侧翻。采用本申请的方法，可以帮助电子导向胶轮车确定侧翻阈值以保证车辆行驶安全。

公开(公告)号：CN115951678A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202310011637.X

申请日：2023-01-05

Applicant: 中车南京浦镇车辆有限公司 ,  清华大学

Inventor： 黄文杰 ,  戴鹏程 ,  王文军 ,  孙兆聪 ,  梁师嵩 ,  王慷 ,  郑殿科

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种用于电子导向胶轮车的自动驾驶系统，属于自动驾驶技术领域，包括感知模块、决策模块以及控制模块，本发明基于车载雷达、视觉传感器等设备，对道路前方以及视野盲区内一定距离内的车辆、行人等障碍物进行探测，使车辆能够及时感知危险工况，并通过减速、紧急制动规避事故风险；本发明采集雷达点云数据，进行离线数据分析，研究障碍物特征提取方法，结合三维点云数据，准确标注障碍物类别及距离；本发明基于视差原理，对双目相机左右视图进行像素匹配，获得图像深度图，实现基于视觉的障碍物测距；本发明还基于电子导向胶轮车专有路权的特性，进行局部路径规划，对车辆进行牵引自动控制，从而更加安全。

公开(公告)号：CN115808177A

公开(公告)日：2023-03-17

申请号：CN202211124178.8

申请日：2022-09-13

Applicant: 中车南京浦镇车辆有限公司 ,  清华大学

Inventor： 林业 ,  张弛 ,  王文军 ,  王慷 ,  杨丽 ,  孙兆聪 ,  戴鹏程

IPC: G01C21/28 ,  G01S5/00 ,  G06K17/00 ,  G06K7/10 ,  G06K19/077

Abstract: 本发明公开了一种基于电磁标记的车辆融合定位传感器，包括：机械外壳以及固定在机械外壳内部的主电路板、融合定位传感器左模块、融合定位传感器右模块和通信电路板。主电路板上设置有计算单元，融合定位传感器左、右模块均包括多个磁场检测单元，通信电路板上设置有RFID读写器单元。本发明车辆融合定位传感器通过多个磁场检测单元与RFID检测模块，能够实现车辆的横纵向精确定位；且每个磁场检测单元上具有可拓展接口，可根据车辆横向偏差范围，增加或减小左右磁场检测单元的数量，实现多场景应用。此外，RFID天线极化方式采用圆极化的极化形式，并与融合定位传感器外壳平行放置，能够检测天线前方到后方一定区域内的RFID标签，占用空间小，检测距离远。