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公开(公告)号：CN107867414B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201710826967.9
申请日：2017-09-14
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种十二自由度航天模拟器对接性能试验装置，包括二维平动驱动单元、主动偏航驱动单元、被动偏航驱动单元、主动航天模拟器和被动航天模拟器；主、被动偏航驱动单元分别设置于二维平动驱动单元两端，主动航天模拟器设置于主动偏航驱动单元上，被动航天模拟器设置于被动偏航驱动单元上；主动偏航驱动单元带动主动航天模拟器，模拟对接机构的主动端；被动偏航驱动单元和被动航天模拟器，模拟对接机构的被动端；本发明航天模拟器各自由度之间运动耦合性小，各自由度实现灵敏、可靠，运动范围大，运动轨迹不受限制，采用气浮技术模拟精度高。
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公开(公告)号：CN107867414A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201710826967.9
申请日：2017-09-14
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种十二自由度航天模拟器对接性能试验装置，包括二维平动驱动单元、主动偏航驱动单元、被动偏航驱动单元、主动航天模拟器和被动航天模拟器；主、被动偏航驱动单元分别设置于二维平动驱动单元两端，主动航天模拟器设置于主动偏航驱动单元上，被动航天模拟器设置于被动偏航驱动单元上；主动偏航驱动单元带动主动航天模拟器，模拟对接机构的主动端；被动偏航驱动单元和被动航天模拟器，模拟对接机构的被动端；本发明航天模拟器各自由度之间运动耦合性小，各自由度实现灵敏、可靠，运动范围大，运动轨迹不受限制，采用气浮技术模拟精度高。
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公开(公告)号：CN118150200A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211553668.X
申请日：2022-12-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种多空间机器人复杂操控过程地面模拟测试方法，对其中的试验对象重力补偿方法，在重力补偿方法用的到的避障算法，以及负载动力学仿真方法进行了规定。包括以下步骤：构建全局空间坐标系，并基于全局空间坐标系进行机械臂动力学仿真，规划机械臂的运动轨迹，根据机械臂的运动轨迹进行地面模拟系统测试。本发明的测试方法实现了吊挂重力平衡的六维运动适应性与气浮重力平衡的准确性，规范了全面的功能实现算法。从而实现了多空间机器人复杂操控过程试验中，空间机器人多自由度运动过程中自身重力平衡问题的解决，和操控对象质量惯量模拟重力平衡和轨迹运动问题的解决。
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公开(公告)号：CN114241169B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202111476224.6
申请日：2021-12-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于增强现实的复杂易变形舱段对接可视化装配辅助方法，涉及智能装配领域。该方法利用实测的舱段三维模型构建虚拟装配仿真环境，进行配合间隙及干涉状态检测；采用装配路径智能优化算法，通过标准通讯接口协议与虚拟装配仿真环境进行信息交互，完成最优装配路径规划；将装配引导路径和视觉检测得到的实际装配路径以3D图像、路径偏差数值等形式叠加到虚实配准后的增强现实环境中，实现可视化智能装配辅助功能。本发明可解决复杂易变形舱段对接过程中频繁出现的卡死错位等装配难题，降低对操作人员经验技能的依赖，大幅提高装配效率及一次装配成功率。
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公开(公告)号：CN112613118B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202011487993.1
申请日：2020-12-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F30/15 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种针对多级轴孔配合对接的火箭发动机内部不可测装配质量数字孪生建模与追溯方法，通过激光三维扫描测量在数字空间中建立高精度实测数字孪生模型；将火箭发动机装配零件中心对正，同时通过视觉及力测量装置测量装配位姿及装配力；并通过实验对仿真模型进行校正；通过仿真数据构建不同初始变形及不同装配参数训练学习样本，通过模型实时计算火箭发动机内部不可见质量状态替代仿真软件的仿真过程，物理空间设备根据数字空间的仿真结果进行实时装配控制和调整，以及实现内部不可测装配的质量追溯。本发明火箭发动机内部干涉情况在物理空间不可见、不可测的情况下，质量状态的精准控制，提升装配性能，降低产品质量波动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112380616B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202011161384.7
申请日：2020-10-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F30/15 , G06F30/25 , G06F30/27 , G06N20/00 , G06F18/2411 , G06Q10/047 , G06F18/214 , G06N3/006 , G06F111/10
Abstract: 本发明涉及高复杂易形变航天舱段高精度数字孪生对接装配方法，包括以下步骤：构建基于实测数据的数字孪生模型，用于多级轴孔配合航天舱段对接提供模型；在数字空间利用路径寻优优化算法及仿真软件仿真验证交互实现装配最优路径规划；根据装配最优路径，通过数字空间与物理空间的虚实实时交互实现多级轴孔配合对接过程虚实交互控制执行，完成航天舱段的对接装配。本发明可避免多级轴孔配合易形变舱段对接过程发生错位卡死等现象，保证一次对接成功率，提高对接效率及精度；同时实现批量多级轴孔配合易形变舱段的可装配性预测及优化选配，避免传统的试装过程，提升批量舱段的整体可装配性及装配性能。
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公开(公告)号：CN116142495A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111383319.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种用于空间机器人的空间操控全物理试验系统，包括目标卫星模拟单元、操控卫星模拟单元、空间机械臂，且操控卫星模拟单元一侧设有空间机械臂，还包括架体、悬吊平衡重力单元和支撑单元，其中支撑单元设于架体内部，且所述支撑单元中部设有光滑平台，目标卫星模拟单元下端和操控卫星模拟单元下端分别通过对应的气浮单元支撑，且气浮单元可移动地设于所述光滑平台上，所述悬吊平衡重力单元可移动地设于所述架体上侧，且所述悬吊平衡重力单元下侧设有移动架，所述移动架下侧设有可移动的吊挂机构，所述吊挂机构设有可升降的钢丝绳与空间机械臂连接。本发明采用气浮和悬吊技术模拟太空失重环境，便于验证空间机器人的各项创新技术。
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公开(公告)号：CN115502698B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211462965.3
申请日：2022-11-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于对接装置领域，具体地说是一种自动对接装置，包括转运AGV、固定转载平台、姿态调整平台及若干组配合设置的转载部件及转运小车，各组转运小车用于支撑及转运固定舱段、并带动固定舱段与随动舱段完成对接，姿态调整平台用于支撑随动舱段、以及对随动舱段进行调姿。每组转载部件分别带动同组的转运小车在转运AGV或固定转载平台上移动。固定舱段可自动转载至固定转载平台上，并与姿态调整平台上的随动舱段完成对接，提高舱段对接转运转载效率及安全性。本发明实现了在舱段对接过程中位置姿态的自动测量，自动对接，提高对接操作精度及效率，配置精益化装配操作辅助设施，减少辅助及无用时间，提升装配作业效率。
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公开(公告)号：CN114589482B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202011409865.5
申请日：2020-12-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23P19/04
Abstract: 本发明涉及部段装配设备领域，具体地说是一种多部段对接拧紧装置，其中安装基座上设有主滑道、侧滑道和下层滑道，端盖拧紧从动单元和多自由度装夹调整单元设于主滑道上，部段拧紧驱动单元设于侧滑道上，对接力检测单元设于下层滑道上，部段拧紧驱动单元设有可移动且带啮合齿轮的拧紧机构，端盖拧紧从动单元包括齿轮组和定位端盖并通过齿轮组驱动旋转的转盘，且端盖旋拧时所述啮合齿轮与所述齿轮组啮合，多自由度装夹调整单元设有螺纹基准转移工装和位置可调且可转动的环形工装。本发明可实现各部段一次装夹到位，并利用螺纹基准转移工装与适应性夹持调整机构完成多节部段同轴装夹，解决了因多节大口径部段变形不同轴导致的拧紧力矩过大问题。
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公开(公告)号：CN114572472A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011400885.6
申请日：2020-12-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B65B43/26
Abstract: 本发明涉及包装箱辅助机构领域，具体地说是一种包装箱全自动开合盖机构，其中开锁扣拨动机构包括拨动气缸和开箱拨动板，且开箱拨动板对称设于开锁扣拨动机构两侧并通过对应的拨动气缸驱动摆动，锁扣闭合机构对称设于开锁扣拨动机构两侧且设于对应侧开箱拨动板外侧，锁扣闭合机构包括下压滚轮、下压气缸、上锁扣闭合滚轮、闭合摆动座、上锁扣闭合气缸、磁扣及下锁扣驱动气缸，其中下压滚轮、上锁扣闭合滚轮、磁扣设于同一侧，且上侧的下压滚轮通过下压气缸驱动升降，中间的上锁扣闭合滚轮通过上锁扣闭合气缸驱动闭合摆动座旋转带动摆动，下侧的磁扣通过下锁扣驱动气缸驱动横向移动。本发明能够实现包装箱的全自动开盖与合盖任务。
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