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公开(公告)号：CN118150200A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211553668.X
申请日：2022-12-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种多空间机器人复杂操控过程地面模拟测试方法，对其中的试验对象重力补偿方法，在重力补偿方法用的到的避障算法，以及负载动力学仿真方法进行了规定。包括以下步骤：构建全局空间坐标系，并基于全局空间坐标系进行机械臂动力学仿真，规划机械臂的运动轨迹，根据机械臂的运动轨迹进行地面模拟系统测试。本发明的测试方法实现了吊挂重力平衡的六维运动适应性与气浮重力平衡的准确性，规范了全面的功能实现算法。从而实现了多空间机器人复杂操控过程试验中，空间机器人多自由度运动过程中自身重力平衡问题的解决，和操控对象质量惯量模拟重力平衡和轨迹运动问题的解决。
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公开(公告)号：CN107867414B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201710826967.9
申请日：2017-09-14
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种十二自由度航天模拟器对接性能试验装置，包括二维平动驱动单元、主动偏航驱动单元、被动偏航驱动单元、主动航天模拟器和被动航天模拟器；主、被动偏航驱动单元分别设置于二维平动驱动单元两端，主动航天模拟器设置于主动偏航驱动单元上，被动航天模拟器设置于被动偏航驱动单元上；主动偏航驱动单元带动主动航天模拟器，模拟对接机构的主动端；被动偏航驱动单元和被动航天模拟器，模拟对接机构的被动端；本发明航天模拟器各自由度之间运动耦合性小，各自由度实现灵敏、可靠，运动范围大，运动轨迹不受限制，采用气浮技术模拟精度高。
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公开(公告)号：CN107867414A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201710826967.9
申请日：2017-09-14
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种十二自由度航天模拟器对接性能试验装置，包括二维平动驱动单元、主动偏航驱动单元、被动偏航驱动单元、主动航天模拟器和被动航天模拟器；主、被动偏航驱动单元分别设置于二维平动驱动单元两端，主动航天模拟器设置于主动偏航驱动单元上，被动航天模拟器设置于被动偏航驱动单元上；主动偏航驱动单元带动主动航天模拟器，模拟对接机构的主动端；被动偏航驱动单元和被动航天模拟器，模拟对接机构的被动端；本发明航天模拟器各自由度之间运动耦合性小，各自由度实现灵敏、可靠，运动范围大，运动轨迹不受限制，采用气浮技术模拟精度高。
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公开(公告)号：CN119919573A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202311443091.1
申请日：2023-10-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及基于点云数据分域重建的CAD模型构建方法，包括以下步骤：对于待构建模型的理想CAD模型，提取理想CAD模型的先验信息；通过三维扫描设备得到实际制造工件的表面点云数据；将三维点云数据与理想CAD模型的表面点云数据配准；将实际点云数据按照点云数据曲率变化分割成分属不同特征的点云数据通过点特征模板匹配，提取分属于不同区域的点云数据；使用NURBS曲面将步骤S4中不同区域的点云数据拟合为特征曲面；将特征曲面根据理想CAD模型相同的特征相邻连接关系进行连接重组，得到基于三维实际点云数据的CAD模型。本发明结合理想CAD模型的先验信息提高建模效率和精度。
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公开(公告)号：CN119918198A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202311425850.1
申请日：2023-10-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了基于知识图谱的装配工艺自主规划方法，涉及智能装配领域，该方法利用知识图谱构建产品本体模型和装配工艺库、装配设备库，采用知识图谱推理查询方法，通过分析装配工艺的几何特征结构，构建装配工艺库，完成装配工艺自主选择；将装配设备作为实例导入知识图谱，结合装配工艺相关参数选择能够完成装配任务的装配设备，最终实现装配工艺自主规划。本发明可以解决复杂产品装配工艺规划过程耗时长等装配规划问题，降低装配规划过程对人员经验的依赖，大幅提高装配规划效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119803635A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411827820.8
申请日：2024-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 齐齐哈尔建华机械有限公司
IPC: G01G17/06
Abstract: 本发明属于粉状物称量技术领域，具体地说是一种粉状物快速高精度称量设备，包括主架体、储料装置、分料装置、送料装置、补料装置、电子天平、集料漏斗，储料装置、分料装置、送料装置、补料装置、电子天平、集料漏斗分别设置于主架体上。其中分料装置用于从储料装置接收粉状物、并分别输出给送料装置及补料装置，送料装置用于大量送料，补料装置用于少量补料。本发明可实现解决粉状物称量过程工作效率低、自动化程度低的问题，具有模块化组成、结构简单、布局紧凑、可靠性高、便于维护等优点，能够自动完成粉状物的快速准确称量，且使用过程中可有效避免粉状物向外溢散，有效确保防尘效果及工作稳定性，并避免产生易燃易爆的隐患。
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公开(公告)号：CN119797206A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411959873.5
申请日：2024-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于月球车减重吊挂技术领域，具体地说是一种月球车恒张力吊挂机构，包括安装板、卷扬轮安装架A、平衡卷扬电机、卷扬轮A、卷扬轮安装架B、精调卷扬电机、卷扬轮B、卷扬轮C、钢丝绳A、钢丝绳B、拉力传感器、弹簧、钢丝绳C。本发明通过由平衡卷扬电机持续提供一个预设的恒定力矩，以基本实现平衡掉月球车5/6的重力并达到吊挂减重的目的，并通过拉力传感器的设置实时监测并获得弹簧的变形量，可控制精调卷扬电机做出即时补偿，进一步保持弹簧变形量处于动态平衡，保证吊挂机构张力恒定，使得月球车能够稳定行进。本发明整体结构相对简单，且具有高度可靠性，可有效避免月球车在行进过程中出现的减重失效、吊挂力不恒定问题。
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公开(公告)号：CN119660647A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411962380.7
申请日：2024-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B67B7/15
Abstract: 本发明属于自动生产设备技术领域，具体地说是一种铁箱自动开盖装置，包括底座横移组件、进给运动组件、升降运动组件、旋转驱动组件、视觉相机、开盖夹手组件。本发明利用底座横移组件、进给运动组件、升降运动组件、旋转驱动组件、开盖夹手组件共同配合实现了前述铁箱的自动开盖功能，整个开盖过程无需人工参与，可以实现全程自动化。其中底座横移组件、进给运动组件、升降运动组件可以实现控制旋转驱动组件、视觉相机、开盖夹手组件的横移、纵向进给和上下升降运动，旋转驱动组件控制开盖夹手组件的整体旋转运动，开盖夹手组件具有提环夹手结构及箱盖抓取结构，从而可实现打开箱盖的提环、抓取及旋转箱盖和并提起箱盖的功能。
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公开(公告)号：CN115674226B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202211439015.9
申请日：2022-11-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于抓取装置领域，具体地说是一种适应狭小空间自动装箱机械手，包括基板及旋转装夹组件，旋转装夹组件包括两个转轴，每个转轴的一端均转动安装于基板上、另一端连接有一个装夹手指，同组旋转装夹组件的两个转轴连接的两个装夹手指各从目标物体两侧夹持支撑目标物体。同组旋转装夹组件的两个转轴之间通过驱动机构带动、并同时带动所连接的装夹手指转动到位。本发明通过旋转装夹组件的设置，采用旋转式传动的机械手结构，从而有效地解决了当前常见的开合式机械手在工作时容易出现工作空间不足的问题。通过各处限位结构的设置，可起到对旋转装夹组件中的各零件导向限位作用，使整体装置在旋转调整位置时不致超出预定位置。
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公开(公告)号：CN119175542A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411678572.5
申请日：2024-11-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于固体火箭发动机压装及脱模技术领域，具体地说是一种固体火箭发动机压装及脱模装置，由六自由度机器人带动压装及脱模执行装置移动，通过视觉元件及激光位移传感器检测发动机模具的姿态，通过夹手径向移动装置对发动机模具进行夹持，伺服电动缸驱动电动缸杆伸缩完成发动机模具的压装或脱模。本发明可同时具备固体火箭发动机压装及脱模功能，减少了人工参与，避免人工导致的产品质量参差不齐从而影响发动机的性能和可靠性，提升了固体火箭发动机压装及脱模的一致性与精确度，对于多型号及姿态定位精度低的固体火箭发动机的压装及脱模适应性强。具有模块化组成、结构简单、布局紧凑、可靠性高、便于维护等优点。
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