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公开(公告)号：CN114241169B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202111476224.6
申请日：2021-12-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于增强现实的复杂易变形舱段对接可视化装配辅助方法，涉及智能装配领域。该方法利用实测的舱段三维模型构建虚拟装配仿真环境，进行配合间隙及干涉状态检测；采用装配路径智能优化算法，通过标准通讯接口协议与虚拟装配仿真环境进行信息交互，完成最优装配路径规划；将装配引导路径和视觉检测得到的实际装配路径以3D图像、路径偏差数值等形式叠加到虚实配准后的增强现实环境中，实现可视化智能装配辅助功能。本发明可解决复杂易变形舱段对接过程中频繁出现的卡死错位等装配难题，降低对操作人员经验技能的依赖，大幅提高装配效率及一次装配成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114241169A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111476224.6
申请日：2021-12-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于增强现实的复杂易变形舱段对接可视化装配辅助方法，涉及智能装配领域。该方法利用实测的舱段三维模型构建虚拟装配仿真环境，进行配合间隙及干涉状态检测；采用装配路径智能优化算法，通过标准通讯接口协议与虚拟装配仿真环境进行信息交互，完成最优装配路径规划；将装配引导路径和视觉检测得到的实际装配路径以3D图像、路径偏差数值等形式叠加到虚实配准后的增强现实环境中，实现可视化智能装配辅助功能。本发明可解决复杂易变形舱段对接过程中频繁出现的卡死错位等装配难题，降低对操作人员经验技能的依赖，大幅提高装配效率及一次装配成功率。
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公开(公告)号：CN116359126A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111622322.6
申请日：2021-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 内蒙古航天红峡化工有限公司
IPC: G01N21/01 , G01N21/3581
Abstract: 本发明属于太赫兹检测领域，具体地说是一种太赫兹在线检测机的探测杆，探测钢管的一端连接有连杆传动轴机构，另一端安装有探测连杆机构，所述连杆传动轴机构作为输出执行部件的传动轴A穿过探测钢管后与探测连杆机构的输入端相连，所述探测连杆机构的输出端连接有角度入射组件，所述角度入射组件通过连杆传动轴机构的动力输出及探测连杆机构的传动具有俯仰自由度；所述太赫兹控制器安装于探测钢管上，所述连杆传动轴机构中的伺服电机及太赫兹控制器分别与控制系统相连。本发明通过传动轴A进行远距离传动，避免同步带、钢丝绳等复杂张紧，通过将伺服电机及减速机安装在尾部、减小头部重量及尺寸，通过多点支撑避免弯曲变形。
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公开(公告)号：CN117733524A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311744149.6
申请日：2023-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23P19/04
Abstract: 本发明涉及一种大扭矩卧式调姿拧紧装置，包括设于同一架体上的拧紧机构、第一舱段支撑机构、第二舱段支撑机构和重力平衡机构，其中第一舱段两端分别通过对应侧第一舱段支撑机构上端的第一支撑组件支撑，第一舱段下侧设有重力平衡机构，并且所述重力平衡机构上端设有支撑所述第一舱段的重力平衡自适应支撑组件，所述第一舱段通过拧紧机构驱动旋转，第二舱段两端分别通过对应侧第二舱段支撑机构上端的第二支撑组件支撑，并且第一舱段远离拧紧机构一端与第二舱段对接，所述第一舱段支撑机构下端和第二舱段支撑机构下端均设有多自由度调节机构。本发明通过多个机构的随动自由度的设计满足了舱段拧紧力矩的柔顺控制需要，能够保证产品舱段的顺利装配。
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公开(公告)号：CN115724020A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211497389.6
申请日：2022-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及军工产品生产技术领域，具体地说是一种固定剂自动灌装装置。包括设备架体、托盘翻转单元、灌装执行单元、固定剂存储单元及升降驱动机构，其中设备架体的内沿竖直方向设有升降导轨，托盘翻转单元与升降导轨滑动连接；设备架体的顶部设有水平导轨和直线模组，灌装执行单元与水平导轨滑动连接，且灌装执行单元与直线模组连接；设备架体的底部设有与托盘翻转单元连接的升降驱动机构，托盘翻转单元用于托盘的夹持及翻转；灌装执行单元用于对托盘上的产品进行固定剂灌装；固定剂存储单元设置于设备架体的前侧，用于固定剂的存储。本发明可以实现大批量对危险产品的固定剂自动灌装，且能精准灌装，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN115526004A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211325631.1
申请日：2022-10-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F30/27 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于生产装备快速设计制造领域，具体说是一种机器人夹爪结构参数快速仿真优化方法，包括以下步骤：构建机器人夹爪结构参数化模型；利用静力学有限元仿真软件对机器人夹爪结构参数化模型在不同尺寸、不同负载工况下的应力、形变进行仿真，得到应力、形变仿真数据；构建应力、形变预测模型；通过建立粒子群寻优算法，对在实际负载工况下，符合应力、形变约束条件的尺寸参数进行寻优，得到尺寸参数的最优值代入至应力、形变预测模型，得到实际工况的尺寸参数以及载荷下的应力和形变，实现机器人夹爪结构参数的优化。本发明利用克里金代理模型对应力、形变进行预测，减少了有限元模型的调用，提高了优化效率。
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