公开(公告)号：CN113885332B

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202111263903.5

申请日：2021-10-27

Applicant: 中国科学院光电技术研究所

Inventor： 唐涛 ,  余智勇 ,  杨涛 ,  阮勇 ,  徐田荣 ,  文利 ,  张泽清 ,  林金洋

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种正时皮带伺服系统中基于速率差的扰动观测器控制方法，主要用于实现正时皮带伺服转台控制系统快速、高精度的稳定跟踪。具体涉及到正时皮带系统、负载平台、伺服电机、齿轮箱、编码器、伺服控制器等系统组成。具体方法为，在电机速率闭环和负载速率闭环的双速率闭环基础上，分别引出电机侧和负载侧的速率反馈信息，以此相减来获得一种速率差，将速率差信号经优化的低通滤波器后，前馈到负载侧速率回路中实现对扰动的观测和补偿。由于电机速率闭环的高带宽，电机侧的速率信息可以被替换成该环的输入信号。该方法可以有效避免对精确系统模型的依赖，并实现系统抗干扰和抗噪声性能的最佳平衡。

公开(公告)号：CN113848995A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202111181128.9

申请日：2021-10-11

Applicant: 中国科学院光电技术研究所

Inventor： 夏运霞 ,  林金洋 ,  夏华阳 ,  唐涛 ,  包启亮 ,  马荣崎 ,  王志文 ,  王强

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明提供一种基于信息融合的运动平台高精度扰动抑制和目标跟踪方法。该方法将陀螺信号和电视脱靶量信号进行融合，精确获取跟踪回路的目标跟踪误差及扰动抑制残差。获取的融合信号df即为前馈信号，通过高带宽的反射镜将融合后的扰动进行校正，提高系统的扰动抑制能力。同时目标跟踪误差信号通过前馈校正，提高系统的目标跟踪能力。本发明充分利用速率陀螺信息以及电视脱靶量信息，避免了陀螺低频漂移和电视高频采样不足的问题。不需要添加额外传感器，不需要建立控制对象等效模型，结构简单，工程容易实现。

公开(公告)号：CN113848995B

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202111181128.9

申请日：2021-10-11

Applicant: 中国科学院光电技术研究所

Inventor： 夏运霞 ,  林金洋 ,  夏华阳 ,  唐涛 ,  包启亮 ,  马荣崎 ,  王志文 ,  王强

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明提供一种基于信息融合的运动平台高精度扰动抑制和目标跟踪方法。该方法将陀螺信号和电视脱靶量信号进行融合，精确获取跟踪回路的目标跟踪误差及扰动抑制残差。获取的融合信号df即为前馈信号，通过高带宽的反射镜将融合后的扰动进行校正，提高系统的扰动抑制能力。同时目标跟踪误差信号通过前馈校正，提高系统的目标跟踪能力。本发明充分利用速率陀螺信息以及电视脱靶量信息，避免了陀螺低频漂移和电视高频采样不足的问题。不需要添加额外传感器，不需要建立控制对象等效模型，结构简单，工程容易实现。

公开(公告)号：CN113358114A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110746265.6

申请日：2021-07-01

Applicant: 中国科学院光电技术研究所

Inventor： 夏运霞 ,  林金洋 ,  夏华阳 ,  刘翔 ,  包启亮 ,  马荣崎 ,  蒋晶 ,  王强

IPC: G01C21/16 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺和精电视信号融合的扰动解耦与抑制方法，光电跟踪系统的机架方位轴和俯仰轴上分别装载角速率陀螺A和角速率陀螺E，陀螺信号用于粗跟踪回路的速度回路闭环，此外，解耦陀螺信号的高频部分为扰动信号的高频部分。精电视安装在机架内部，通过快反镜探测目标偏差，精电视信号用于精跟踪回路闭环，同时解耦其低频信号与解耦后的陀螺信号融合后前馈到精跟踪回路，能够提高系统对扰动的抑制能力，但不影响系统的目标跟踪能力，实现精稳定控制。本发明不需要添加额外传感器，不需要建立控制对象的等效模型。结构简单，利于工程实现。

公开(公告)号：CN113358114B

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202110746265.6

申请日：2021-07-01

Applicant: 中国科学院光电技术研究所

Inventor： 夏运霞 ,  林金洋 ,  夏华阳 ,  刘翔 ,  包启亮 ,  马荣崎 ,  蒋晶 ,  王强

IPC: G01C21/16 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺和精电视信号融合的扰动解耦与抑制方法，光电跟踪系统的机架方位轴和俯仰轴上分别装载角速率陀螺A和角速率陀螺E，陀螺信号用于粗跟踪回路的速度回路闭环，此外，解耦陀螺信号的高频部分为扰动信号的高频部分。精电视安装在机架内部，通过快反镜探测目标偏差，精电视信号用于精跟踪回路闭环，同时解耦其低频信号与解耦后的陀螺信号融合后前馈到精跟踪回路，能够提高系统对扰动的抑制能力，但不影响系统的目标跟踪能力，实现精稳定控制。本发明不需要添加额外传感器，不需要建立控制对象的等效模型。结构简单，利于工程实现。

公开(公告)号：CN113885332A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111263903.5

申请日：2021-10-27

Applicant: 中国科学院光电技术研究所

Inventor： 唐涛 ,  余智勇 ,  杨涛 ,  阮勇 ,  徐田荣 ,  文利 ,  张泽清 ,  林金洋

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种正时皮带伺服系统中基于速率差的扰动观测器控制方法，主要用于实现正时皮带伺服转台控制系统快速、高精度的稳定跟踪。具体涉及到正时皮带系统、负载平台、伺服电机、齿轮箱、编码器、伺服控制器等系统组成。具体方法为，在电机速率闭环和负载速率闭环的双速率闭环基础上，分别引出电机侧和负载侧的速率反馈信息，以此相减来获得一种速率差，将速率差信号经优化的低通滤波器后，前馈到负载侧速率回路中实现对扰动的观测和补偿。由于电机速率闭环的高带宽，电机侧的速率信息可以被替换成该环的输入信号。该方法可以有效避免对精确系统模型的依赖，并实现系统抗干扰和抗噪声性能的最佳平衡。