公开(公告)号：CN113885332A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111263903.5

申请日：2021-10-27

Applicant: 中国科学院光电技术研究所

Inventor： 唐涛 ,  余智勇 ,  杨涛 ,  阮勇 ,  徐田荣 ,  文利 ,  张泽清 ,  林金洋

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种正时皮带伺服系统中基于速率差的扰动观测器控制方法，主要用于实现正时皮带伺服转台控制系统快速、高精度的稳定跟踪。具体涉及到正时皮带系统、负载平台、伺服电机、齿轮箱、编码器、伺服控制器等系统组成。具体方法为，在电机速率闭环和负载速率闭环的双速率闭环基础上，分别引出电机侧和负载侧的速率反馈信息，以此相减来获得一种速率差，将速率差信号经优化的低通滤波器后，前馈到负载侧速率回路中实现对扰动的观测和补偿。由于电机速率闭环的高带宽，电机侧的速率信息可以被替换成该环的输入信号。该方法可以有效避免对精确系统模型的依赖，并实现系统抗干扰和抗噪声性能的最佳平衡。

公开(公告)号：CN119536377A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411710620.4

申请日：2024-11-27

Applicant: 中国科学院光电技术研究所

Inventor： 唐涛 ,  冯念 ,  任戈 ,  马浩统 ,  胡龙 ,  文利 ,  余智勇 ,  徐田荣 ,  吴云

IPC: G05D3/20

Abstract: 本发明公开了一种倾斜镜系统中基于重复采样的高频扰动抑制方法，主要用于实时高频扰动信号跟踪控制，减小视轴误差，尤其是针对传感器采样有限难以抑制的高频扰动信号。所述方法包括通过一种可变采样周期的采样方案识别未知信号的混叠与否并得出实际扰动的频率信息，然后通过重复采样算法恢复出超过传感器奈奎斯特频率的实际高频信号分量，最后设计一种多速率并行重复控制方案对超过闭环带宽外的高频扰动信号进行补偿和抑制。所述方法可以有效解决图像传感器采样有限时高频扰动信号混叠，难以实现跟踪控制的问题，并实现系统抗干扰能力的提升。

公开(公告)号：CN113885332B

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202111263903.5

申请日：2021-10-27

Applicant: 中国科学院光电技术研究所

Inventor： 唐涛 ,  余智勇 ,  杨涛 ,  阮勇 ,  徐田荣 ,  文利 ,  张泽清 ,  林金洋

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种正时皮带伺服系统中基于速率差的扰动观测器控制方法，主要用于实现正时皮带伺服转台控制系统快速、高精度的稳定跟踪。具体涉及到正时皮带系统、负载平台、伺服电机、齿轮箱、编码器、伺服控制器等系统组成。具体方法为，在电机速率闭环和负载速率闭环的双速率闭环基础上，分别引出电机侧和负载侧的速率反馈信息，以此相减来获得一种速率差，将速率差信号经优化的低通滤波器后，前馈到负载侧速率回路中实现对扰动的观测和补偿。由于电机速率闭环的高带宽，电机侧的速率信息可以被替换成该环的输入信号。该方法可以有效避免对精确系统模型的依赖，并实现系统抗干扰和抗噪声性能的最佳平衡。