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公开(公告)号：CN113885332A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111263903.5
申请日：2021-10-27
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种正时皮带伺服系统中基于速率差的扰动观测器控制方法，主要用于实现正时皮带伺服转台控制系统快速、高精度的稳定跟踪。具体涉及到正时皮带系统、负载平台、伺服电机、齿轮箱、编码器、伺服控制器等系统组成。具体方法为，在电机速率闭环和负载速率闭环的双速率闭环基础上，分别引出电机侧和负载侧的速率反馈信息，以此相减来获得一种速率差，将速率差信号经优化的低通滤波器后，前馈到负载侧速率回路中实现对扰动的观测和补偿。由于电机速率闭环的高带宽，电机侧的速率信息可以被替换成该环的输入信号。该方法可以有效避免对精确系统模型的依赖，并实现系统抗干扰和抗噪声性能的最佳平衡。
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公开(公告)号：CN110927920B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201911326011.8
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于光栅尺的快速倾斜镜位置速率控制装置及方法，主要用于提高倾斜镜控制系统的精度，减小跟踪误差，实现高精度的图像稳定。控制装置包括快速倾斜镜、伺服控制器、光栅尺传感器、图像传感器(如CCD、四象限等)、信标光源、平台。控制方法是一种双回路闭环控制：闭环回路包含了高带宽速度回路和跟踪回路；其中速度回路信号由光栅尺测量的位置信号微分所得，跟踪回路信号来源于图像传感器。本发明采用了级联的传感器控制方式，有效减小了跟踪误差，实现了高清晰的稳像，具有结构简单、稳定可靠、工程实现容易。
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公开(公告)号：CN113885332B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111263903.5
申请日：2021-10-27
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种正时皮带伺服系统中基于速率差的扰动观测器控制方法，主要用于实现正时皮带伺服转台控制系统快速、高精度的稳定跟踪。具体涉及到正时皮带系统、负载平台、伺服电机、齿轮箱、编码器、伺服控制器等系统组成。具体方法为，在电机速率闭环和负载速率闭环的双速率闭环基础上，分别引出电机侧和负载侧的速率反馈信息，以此相减来获得一种速率差，将速率差信号经优化的低通滤波器后，前馈到负载侧速率回路中实现对扰动的观测和补偿。由于电机速率闭环的高带宽，电机侧的速率信息可以被替换成该环的输入信号。该方法可以有效避免对精确系统模型的依赖，并实现系统抗干扰和抗噪声性能的最佳平衡。
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公开(公告)号：CN110927920A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911326011.8
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于光栅尺的快速倾斜镜位置速率控制装置及方法，主要用于提高倾斜镜控制系统的精度，减小跟踪误差，实现高精度的图像稳定。控制装置包括快速倾斜镜、伺服控制器、光栅尺传感器、图像传感器(如CCD、四象限等)、信标光源、平台。控制方法是一种双回路闭环控制：闭环回路包含了高带宽速度回路和跟踪回路；其中速度回路信号由光栅尺测量的位置信号微分所得，跟踪回路信号来源于图像传感器。本发明采用了级联的传感器控制方式，有效减小了跟踪误差，实现了高清晰的稳像，具有结构简单、稳定可靠、工程实现容易。
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