公开(公告)号：CN118501913A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410732495.0

申请日：2024-06-06

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李增科 ,  刘艳龙 ,  陶振强 ,  张冲 ,  王传浩 ,  何鹏凯

IPC: G01S19/42 ,  G01C21/16 ,  G01S19/43 ,  G01S19/37

Abstract: 本发明公开一种基于联合测速模型的组合定位方法及系统，涉及多源传感器融合定位技术领域，先利用双差观测模型计算得到车辆位置和双差模糊度，再利用双差模糊度对第一载波相位观测值进行修正，以车辆位置和载波相位修正值作为输入，利用联合测速模型计算得到车辆速度，利用车辆速度计算车辆位置增量和车辆姿态，最后以车辆位置、车辆速度、车辆位置增量和车辆姿态作为输入，利用卡尔曼滤波器对车载GNSS观测数据和车载INS输出数据进行融合，得到融合后车辆位置、融合后车辆速度和融合后车辆姿态，通过设置联合测速模型，改善GNSS测速方面的单一性，提高整个GNSS‑INS组合系统的定位精度和鲁棒性能。

公开(公告)号：CN117474951A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311478132.0

申请日：2023-11-07

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李增科 ,  刘奥 ,  吴佳骏 ,  王传浩 ,  张冲

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06T7/207 ,  G06V20/00 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开一种室内场景下目标跟踪方法、系统、电子设备及介质，涉及目标跟踪领域，该方法包括：获取目标空间内载体的激光雷达数据、惯性传感器数据和UWB数据；对惯性传感器数据做预积分处理，获得惯性传感器约束因子；利用卷积神经网络的方法进行动态点云剔除；利用激光雷达数据构建激光雷达约束因子；利用剔除的点云数据进行目标追踪，构成目标追踪因子；基于图优化法对惯性传感器约束因子、激光雷达约束因子、目标追踪因子进行联合优化，同时估计动态目标和载体的状态；利用UWB数据构造回环检测。本发明提高了目标跟踪的准确性。

公开(公告)号：CN119935115A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510005645.2

申请日：2025-01-02

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李增科 ,  陶振强 ,  张冲 ,  刘艳龙 ,  钟新颖 ,  刘鑫 ,  刘学习 ,  张文渊 ,  郭宇航 ,  黄远景

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/47 ,  G01S19/52 ,  G06F18/15 ,  G06F18/20

Abstract: 本申请公开一种基于运动约束自适应滤波的车辆定位方法系统、装置、介质及产品，涉及车载导航定位技术领域，所述方法包括：基于历史预处理数据，构建虚拟航位推算状态模型和虚拟航位推算量测模型并确定虚拟航位推算状态向量，从而确定INS安装角与NHC杆臂；基于INS测量数据，构建组合系统状态模型和机械编排模型并确定补偿INS安装角和NHC杆臂的三维位置和三维速度；获取当前历元的原始数据；原始数据中不包含GNSS测量数据时，按照第一定位过程，确定滤波更新后的三维位置；原始数据中包含GNSS测量数据时，按照第二定位过程，确定车辆的滤波更新后的三维位置。本申请提高了GNSS拒止环境下车辆的定位精度。

公开(公告)号：CN115523917A

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202211388906.6

申请日：2022-11-08

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李增科 ,  邵克凡 ,  陶振强 ,  张冲

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S11/12

Abstract: 本发明涉及一种基于应急灯的室内应急环境人员定位系统，涉及定位技术领域，包括数据采集模块、惯性定位模块、应急灯模块、可见光定位模块和滤波融合模块；数据采集模块用于采集目标人员当前位置点的传感器数据；传感器数据包括光照强度数据；惯性定位模块用于根据传感器数据确定目标人员定位结果；应急灯模块用于发射可见光，并存储预设环境内所有应急灯的地理位置和发射频率；可见光定位模块用于采集可见光，并根据光照强度数据和采集到的可见光的发射频率对目标人员进行定位，输出可见光定位结果；滤波融合模块用于采用卡尔曼滤波融合目标人员定位结果和可见光定位结果，确定目标人员的融合定位结果。本发明提高了室内定位精度。

公开(公告)号：CN115792998A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211388151.X

申请日：2022-11-08

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李增科 ,  业迟星 ,  张冲 ,  陶振强

IPC: G01S19/44 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明涉及一种智能终端单点定位方法、系统及产品。该方法包括：获取智能终端的加速度，根据加速度生成特征矢量；根据特征矢量训练运动模式分类器，利用训练后的运动模式分类器识别当前行人运动模式，确定行人运动状态；当智能终端发送定位请求，获取智能终端接收的RTCM星历数据以及GNSS原始观测值，利用RTCM星历数据计算卫星星历；对GNSS原始观测值进行平滑处理，生成平滑后的GNSS观测值；利用RTCM星历数据对平滑后的GNSS观测值进行质量控制，确定整合后的GNSS观测值；基于精密单点定位模型，根据行人运动状态、整合后的GNSS观测值、卫星星历，采用卡尔曼滤波算法对智能终端的初始坐标进行迭代处理，输出当前行人的位置坐标。本发明能够提升智能终端的定位精度。

公开(公告)号：CN107499921A

公开(公告)日：2017-12-22

申请号：CN201710700866.7

申请日：2017-08-16

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 郝敬宾 ,  马国帅 ,  张冲 ,  李聪聪 ,  刘昊 ,  杨海峰 ,  李中凯

IPC: B65G47/90

CPC classification number: B65G47/901 ,  B65G47/905

Abstract: 本发明公开了一种可用于搭载工业机械臂的轨道式移动工作平台，它包括采用两级链传动的驱动装置、基于移动副自锁原理的夹紧装置和基于激光测距定位原理的定位系统，其中驱动装置各部件固定在底板架上，夹紧装置各部件通过底座和底板架连接起来。本发明用于搭载各类工业机械臂进行大范围作业，扩大了其工作空间，在大型结构件的加工处理中有着广阔的应用前景。同时本发明设计有夹紧装置和定位系统，保证了加工过程中机械臂的准确定位。