公开(公告)号：CN119935115A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510005645.2

申请日：2025-01-02

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李增科 ,  陶振强 ,  张冲 ,  刘艳龙 ,  钟新颖 ,  刘鑫 ,  刘学习 ,  张文渊 ,  郭宇航 ,  黄远景

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/47 ,  G01S19/52 ,  G06F18/15 ,  G06F18/20

Abstract: 本申请公开一种基于运动约束自适应滤波的车辆定位方法系统、装置、介质及产品，涉及车载导航定位技术领域，所述方法包括：基于历史预处理数据，构建虚拟航位推算状态模型和虚拟航位推算量测模型并确定虚拟航位推算状态向量，从而确定INS安装角与NHC杆臂；基于INS测量数据，构建组合系统状态模型和机械编排模型并确定补偿INS安装角和NHC杆臂的三维位置和三维速度；获取当前历元的原始数据；原始数据中不包含GNSS测量数据时，按照第一定位过程，确定滤波更新后的三维位置；原始数据中包含GNSS测量数据时，按照第二定位过程，确定车辆的滤波更新后的三维位置。本申请提高了GNSS拒止环境下车辆的定位精度。