公开(公告)号：CN119826802A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510007423.4

申请日：2025-01-02

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李增科 ,  王传浩 ,  刘艳龙 ,  何鹏凯 ,  黄远景 ,  郭宇航 ,  陈先毅 ,  曹振坤

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S19/47 ,  G01S19/49 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  H04W64/00

Abstract: 本申请公开了一种基于多传感器融合的室内外定位与建图方法及系统，涉及多传感器融合定位领域，该方法包括：获取目标空间内载体的惯性传感器数据、激光雷达数据、全球导航卫星数据和超宽带数据；根据全球导航卫星数据及超宽带数据判断载体的室内外状态；若载体位于室外，则基于全球导航卫星数据、惯性传感器数据和激光雷达数据进行定位和建图；若载体位于室内，则基于惯性传感器数据、激光雷达数据和超宽带数据进行定位和建图。本申请能够实时进行室内外无缝的高精度定位与建图，大幅提升了定位与建图的精度和鲁棒性。

公开(公告)号：CN117516517A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311473862.1

申请日：2023-11-07

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李增科 ,  吴祺 ,  吴憶婷 ,  何鹏凯 ,  陶振强

IPC: G01C21/16 ,  G06F18/25 ,  G06F18/2413 ,  G06F18/22

Abstract: 本发明提供的一种室内环境下无源融合定位方法、系统及电子设备，涉及室内定位技术领域。方法包括构建融合权重，利用基于融合权重的WKNN算法，确定目标载体的磁场匹配定位结果；根据实时运动磁场数据和实时运动惯性传感器数据，利用自适应窗口评估均值滤波算法和长距离步长模型，确定目标载体的PDR定位结果；根据实时运动二维视觉数据和二维视觉指纹库构建数据，利用语义VSLAM辅助匹配算法，确定目标载体的VSLAM匹配定位结果；根据磁场匹配定位结果、PDR定位结果和VSLAM匹配定位结果，确定目标载体的融合定位结果。本发明通过融合目标载体的磁场匹配定位结果、PDR定位结果和VSLAM匹配定位结果，能够提高室内定位精度。

公开(公告)号：CN118501913A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410732495.0

申请日：2024-06-06

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李增科 ,  刘艳龙 ,  陶振强 ,  张冲 ,  王传浩 ,  何鹏凯

IPC: G01S19/42 ,  G01C21/16 ,  G01S19/43 ,  G01S19/37

Abstract: 本发明公开一种基于联合测速模型的组合定位方法及系统，涉及多源传感器融合定位技术领域，先利用双差观测模型计算得到车辆位置和双差模糊度，再利用双差模糊度对第一载波相位观测值进行修正，以车辆位置和载波相位修正值作为输入，利用联合测速模型计算得到车辆速度，利用车辆速度计算车辆位置增量和车辆姿态，最后以车辆位置、车辆速度、车辆位置增量和车辆姿态作为输入，利用卡尔曼滤波器对车载GNSS观测数据和车载INS输出数据进行融合，得到融合后车辆位置、融合后车辆速度和融合后车辆姿态，通过设置联合测速模型，改善GNSS测速方面的单一性，提高整个GNSS‑INS组合系统的定位精度和鲁棒性能。