公开(公告)号：CN119826802A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510007423.4

申请日：2025-01-02

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李增科 ,  王传浩 ,  刘艳龙 ,  何鹏凯 ,  黄远景 ,  郭宇航 ,  陈先毅 ,  曹振坤

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S19/47 ,  G01S19/49 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  H04W64/00

Abstract: 本申请公开了一种基于多传感器融合的室内外定位与建图方法及系统，涉及多传感器融合定位领域，该方法包括：获取目标空间内载体的惯性传感器数据、激光雷达数据、全球导航卫星数据和超宽带数据；根据全球导航卫星数据及超宽带数据判断载体的室内外状态；若载体位于室外，则基于全球导航卫星数据、惯性传感器数据和激光雷达数据进行定位和建图；若载体位于室内，则基于惯性传感器数据、激光雷达数据和超宽带数据进行定位和建图。本申请能够实时进行室内外无缝的高精度定位与建图，大幅提升了定位与建图的精度和鲁棒性。

公开(公告)号：CN117474951A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311478132.0

申请日：2023-11-07

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李增科 ,  刘奥 ,  吴佳骏 ,  王传浩 ,  张冲

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06T7/207 ,  G06V20/00 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开一种室内场景下目标跟踪方法、系统、电子设备及介质，涉及目标跟踪领域，该方法包括：获取目标空间内载体的激光雷达数据、惯性传感器数据和UWB数据；对惯性传感器数据做预积分处理，获得惯性传感器约束因子；利用卷积神经网络的方法进行动态点云剔除；利用激光雷达数据构建激光雷达约束因子；利用剔除的点云数据进行目标追踪，构成目标追踪因子；基于图优化法对惯性传感器约束因子、激光雷达约束因子、目标追踪因子进行联合优化，同时估计动态目标和载体的状态；利用UWB数据构造回环检测。本发明提高了目标跟踪的准确性。

公开(公告)号：CN118501913A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410732495.0

申请日：2024-06-06

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李增科 ,  刘艳龙 ,  陶振强 ,  张冲 ,  王传浩 ,  何鹏凯

IPC: G01S19/42 ,  G01C21/16 ,  G01S19/43 ,  G01S19/37

Abstract: 本发明公开一种基于联合测速模型的组合定位方法及系统，涉及多源传感器融合定位技术领域，先利用双差观测模型计算得到车辆位置和双差模糊度，再利用双差模糊度对第一载波相位观测值进行修正，以车辆位置和载波相位修正值作为输入，利用联合测速模型计算得到车辆速度，利用车辆速度计算车辆位置增量和车辆姿态，最后以车辆位置、车辆速度、车辆位置增量和车辆姿态作为输入，利用卡尔曼滤波器对车载GNSS观测数据和车载INS输出数据进行融合，得到融合后车辆位置、融合后车辆速度和融合后车辆姿态，通过设置联合测速模型，改善GNSS测速方面的单一性，提高整个GNSS‑INS组合系统的定位精度和鲁棒性能。