公开(公告)号：CN114674311B

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202210285226.5

申请日：2022-03-22

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘振彬 ,  赵玉玲 ,  李增科 ,  业迟星 ,  陈王琪 ,  胡一帆 ,  陈昭冰

IPC: G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01C21/00 ,  G06T5/80 ,  G06T7/33 ,  G06T7/70 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明涉及一种室内定位与建图方法及系统，通过将UWB与激光SLAM相结合，利用激光SLAM在短时间内的高精度定位优势，UWB的定位精度不随时间变化的优势，利用滑动窗口优化该组合，实现了在短时间或长时间内移动机器人在所处空间内较高的实时定位精度，且不随时间的变化产生累计误差，不会对定位精度产生较大影响。

公开(公告)号：CN114674311A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210285226.5

申请日：2022-03-22

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘振彬 ,  赵玉玲 ,  李增科 ,  业迟星 ,  陈王琪 ,  胡一帆 ,  陈昭冰

IPC: G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01C21/00 ,  G06T5/00 ,  G06T7/33 ,  G06T7/70 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明涉及一种室内定位与建图方法及系统，通过将UWB与激光SLAM相结合，利用激光SLAM在短时间内的高精度定位优势，UWB的定位精度不随时间变化的优势，利用滑动窗口优化该组合，实现了在短时间或长时间内移动机器人在所处空间内较高的实时定位精度，且不随时间的变化产生累计误差，不会对定位精度产生较大影响。

公开(公告)号：CN115792998A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211388151.X

申请日：2022-11-08

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李增科 ,  业迟星 ,  张冲 ,  陶振强

IPC: G01S19/44 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明涉及一种智能终端单点定位方法、系统及产品。该方法包括：获取智能终端的加速度，根据加速度生成特征矢量；根据特征矢量训练运动模式分类器，利用训练后的运动模式分类器识别当前行人运动模式，确定行人运动状态；当智能终端发送定位请求，获取智能终端接收的RTCM星历数据以及GNSS原始观测值，利用RTCM星历数据计算卫星星历；对GNSS原始观测值进行平滑处理，生成平滑后的GNSS观测值；利用RTCM星历数据对平滑后的GNSS观测值进行质量控制，确定整合后的GNSS观测值；基于精密单点定位模型，根据行人运动状态、整合后的GNSS观测值、卫星星历，采用卡尔曼滤波算法对智能终端的初始坐标进行迭代处理，输出当前行人的位置坐标。本发明能够提升智能终端的定位精度。