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公开(公告)号：CN118927302A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411055380.9
申请日：2024-08-02
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及机器人标定技术领域，具体涉及一种机器人基坐标系的高精度标定方法，方法通过将靶球标定为工具中心点，并拟合靶球绕第一、三、六关节轴线旋转圆，基于对绕第一关节旋转圆进行两次平移，使绕第一关节旋转圆圆心与机器人基坐标系原点重合，筛选第一、三、六关节轴线旋转圆平面的法矢轴线为坐标系基准轴，绕第一关节旋转圆圆心为坐标系原点，建立的坐标系与机器人基坐标系精确对齐，以完成机器人基坐标系的精确标定。
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公开(公告)号：CN111561882B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202010565143.2
申请日：2020-06-19
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种回转轴六自由度的动态测量装置，包括机架、动力机构、数据采集系统和数据分析系统，机架上设置有测量机构和运动接头机构；数据采集系统与测量机构相连，对测量机构的测量数据进行采集；数据分析系统与数据采集系统相连，用于对数据采集系统采集到的数据进行分析；所述测量机构包括角度测量机构和位移测量机构；本发明还公开了一种用于回转轴六自由度的动态测量装置的测量方法，步骤包括S1安装、S2调整、S3数据采集和S4数据处理；本发明在同一设备中就可完成回转轴的六自由度测量，解决了回转轴误差多平面分开测量和角度误差分开测量造成测量耗时多、测量过程繁杂等问题；具有测量效率高、结构简单、安装方便等优点，同时也大大降低了检测成本。
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公开(公告)号：CN117571311A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311660304.6
申请日：2023-12-05
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01M13/027 , G01B11/04
Abstract: 本发明公开了基于非接触电磁力加载的超精密主轴工作刚度测量装置及方法，包括电磁加载模块与位移测量模块，电磁加载模块包括安装于超精密主轴输出端刀柄上的加载棒、轴向加载单元和径向加载单元；位移测量模块包括测量截面A位移的第一位移传感器和第二位移传感器以及测量截面B位移的第三位移传感器和第四位移传感器；所述截面A与截面B平行且与超精密主轴的轴线垂直。本发明不仅可以准确模拟主轴在多种受力情况下的真实工作状态，同时通过两组位移传感器对加载棒上两个不同截面上相隔90°的两个检测点进行偏移量的测量，可以准确的计算被测超精密主轴在不同工作状态时的轴向刚度、径向刚度和角刚度。
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公开(公告)号：CN116352757A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310214524.X
申请日：2023-03-08
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人空间位姿调节分辨率的测量方法及系统，通过以最小运动指令测量分析机器人的精细运动能力，其中包括位姿累积误差、位姿反向间隙、正反向位姿调节分辨率等技术指标。其中位姿累积误差、位姿反向间隙两项技术指标可为工程师对机器人的运动轨迹规划提供重要参考依据，以规划出机器人更为合理高效的位姿调节路径。而正反向的位姿调节分辨率测量方法，解决了机器人空间位姿调节分辨率的测量问题；其测量分析的结果可为机器人系统集成工程师提供了系统检测反馈单位的选择或选型依据；更重要的是可根据测量分析得出的空间位姿调节分辨率结果，评估机器人集成系统工作性能能否满足任务需求。
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公开(公告)号：CN116079790A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310111581.5
申请日：2023-02-14
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种加工机器人的工具标定装置、方法、终端及介质，装置柔性可调的特性可使机器人工具主轴轴线得以精准拟合，并可调整机器人实际刀具刀尖点与靶球球心重合。标定方法使激光跟踪测量系统的第一坐标系与机器人法兰坐标系重合，将与刀尖点重合后的靶球位置中心点联立工具主轴轴线建立基于激光跟踪测量系统的第二坐标系。利用第一坐标系与第二坐标系的旋转矩阵关系，反向求解出工具的姿态。最终基于标定终端与激光跟踪测量系统的动态测量特性对机器人工具中心点进行误差验证及误差迭代修正，实现了机器人加工工具的高效率、高精度的标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111595238A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010493879.3
申请日：2020-06-03
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开一种基于多站法的激光跟踪仪精度现场评价系统，包括：测量点运动驱动设备、多个激光跟踪仪和精度评价计算装置；激光跟踪仪追踪测量出测量点运动驱动设备上在激光跟踪仪坐标系B下各目标点的测量坐标和激光跟踪仪到目标点的绝对测量距离；精度评价计算装置根据激光跟踪仪到目标点的绝对测量距离计算出在测量点运动驱动设备坐标系A下目标点的第一空间位置坐标，再进行坐标转换得到坐标系B下第二空间位置坐标，然后计算出目标点的测量坐标与第二空间位置坐标的差值，用概率统计方法得到激光跟踪仪测角和测长精度评价，本方案在激光跟踪仪精度现场评价中具备测量速度快，成本低等优点，在具备理论坐标位置的测量设备或三坐标空间精度检测过程中具有更高的现场实用性和可操作性。
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公开(公告)号：CN109945786A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910238893.6
申请日：2019-03-27
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种平面轨迹测量装置及其安装、测量方法，包括内部带有长光栅的测量杆，测量杆的两端分别连接小球Ⅰ、小球Ⅱ；运动接头组件包括用于连接在被测主轴上的磁力座、连接在磁力座下方的磁力接头，磁力接头的底部具有与小球Ⅰ相匹配的球窝；底座组件包括设置在工作台面上的旋转底座、转动连接在旋转底座上的磁力杆、固定套设在磁力杆外的圆光栅，磁力杆的顶部具有与小球Ⅱ相匹配的球窝。本发明利用长光栅与圆光栅分别记录测量点的位移值和角度值，不同于球杆仪的一维位移测量，采集的信息更多；将精密小球安装于磁性接头与磁力杆两个重复性接头之间，不同于平面光栅对测量平面的局限性，可实现空间任一平面的平面轨迹测量。
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公开(公告)号：CN112343919B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202011295654.3
申请日：2020-11-18
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于密珠轴承的高精度正交回转轴系统，包括水平左密珠轴系、水平右密珠轴系和垂直密珠轴系；所述水平左密珠轴系和水平右密珠轴系镜像对称设置，且之间留有空隙，所述水平左密珠轴系和水平右密珠轴系均设在垂直密珠轴系顶部，所述垂直密珠轴系的轴承轴线位于水平左密珠轴系和水平右密珠轴系之间，且和水平左密珠轴系的轴承轴线相互垂直；所述水平左密珠轴系与水平右密珠轴系的轴承小径端部之间用于夹持测量模块。采用本方案，很大程度增加了轴系回转的精度和精密测量仪器的测量精度，还有利于降低热变形对于轴系精度的影响。
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公开(公告)号：CN119178579A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411055386.6
申请日：2024-08-02
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01M11/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉系统线性轨迹导引精度的测量装置及方法，涉及机器人导引技术领域，基于激光跟踪仪测量V型标定件两端点位坐标，将机器人工具中心点标定至靶球球心处，调整机器人工具中心点与V型标定件两端点重合，操作机器人示教记录V型标定件两端点位，机器人采用直线轨迹运动指令；激光跟踪仪采用动态测量模式，测量沿V型标定件顶端母线运动的若干点位坐标值，即为视觉系统空间线性轨迹导引精度的理论值；机器人视觉系统导引机器人工具中心点沿V型标定件顶端母线轨迹运动，激光跟踪仪动态测量视觉系统导引后的机器人实际运动轨迹，根据理论轨迹点位和视觉系统导引后的实际轨迹点位，即可精准的测量得到机器人视觉系统空间线性轨迹的导引精度。
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公开(公告)号：CN118927307A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411055389.X
申请日：2024-08-02
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉系统圆弧轨迹导引精度的测量装置及方法，涉及机器人导引技术领域，机器人视觉系统对标定法兰第二圆柱的端面圆的圆周母线进行识别，并生成基于第二圆柱端面圆圆周母线的点云，视觉系统导引机器人工具中心点沿第二圆柱端面圆的圆周母线轨迹运动，激光跟踪仪在动态测量模式下测量视觉系统导引后的实际运动轨迹，在激光跟踪测量系统中同时有了基于第二圆柱端面圆的圆周母线理论轨迹点位，也有了视觉系统导引后的实际运动轨迹点位，即可精准的测量并计算得到机器人视觉系统空间圆弧轨迹的导引精度。
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