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公开(公告)号：CN119794884A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510210786.8
申请日：2025-02-25
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B23Q17/00
Abstract: 本发明公开了一种运动部件空间位姿误差检测方法、系统及介质，包括：基于IMU模块和电子水平仪获取机床运动部件的位姿信息：IMU模块获取的加速度计信号和角速度信号、电子水平仪获取的角度误差信号；将位姿信息进行数据融合，获得线值误差和角度误差；基于线值误差、角度误差和机床线形轴的运动速度，采用BP神经网络建立误差预测模型；采用天牛须搜索算法获得BP神经网络的最优初始权值和阈值，并将其代入误差预测模型中进行模型训练，得到训练好的误差预测模型；基于训练好的误差预测模型，进行运动部件空间位姿误差检测，得到位姿误差检测结果。本发明能够实现装备运动空间位姿误差测量，且在保证准确性下提高测量精度。
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公开(公告)号：CN119178579A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411055386.6
申请日：2024-08-02
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01M11/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉系统线性轨迹导引精度的测量装置及方法，涉及机器人导引技术领域，基于激光跟踪仪测量V型标定件两端点位坐标，将机器人工具中心点标定至靶球球心处，调整机器人工具中心点与V型标定件两端点重合，操作机器人示教记录V型标定件两端点位，机器人采用直线轨迹运动指令；激光跟踪仪采用动态测量模式，测量沿V型标定件顶端母线运动的若干点位坐标值，即为视觉系统空间线性轨迹导引精度的理论值；机器人视觉系统导引机器人工具中心点沿V型标定件顶端母线轨迹运动，激光跟踪仪动态测量视觉系统导引后的机器人实际运动轨迹，根据理论轨迹点位和视觉系统导引后的实际轨迹点位，即可精准的测量得到机器人视觉系统空间线性轨迹的导引精度。
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公开(公告)号：CN118927307A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411055389.X
申请日：2024-08-02
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉系统圆弧轨迹导引精度的测量装置及方法，涉及机器人导引技术领域，机器人视觉系统对标定法兰第二圆柱的端面圆的圆周母线进行识别，并生成基于第二圆柱端面圆圆周母线的点云，视觉系统导引机器人工具中心点沿第二圆柱端面圆的圆周母线轨迹运动，激光跟踪仪在动态测量模式下测量视觉系统导引后的实际运动轨迹，在激光跟踪测量系统中同时有了基于第二圆柱端面圆的圆周母线理论轨迹点位，也有了视觉系统导引后的实际运动轨迹点位，即可精准的测量并计算得到机器人视觉系统空间圆弧轨迹的导引精度。
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公开(公告)号：CN117890248A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410079921.5
申请日：2024-01-18
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了基于电磁加载的超精密主轴径向工作刚度的精确测量方法，包括：通过超精密主轴刚度测试法，获取被测主轴以相同的转速在正转与反转时任一测量截面的测量值和力传感器示值；根据测量值，计算在转速下检验棒某一测量截面的径向位移；根据检验棒某一测量截面的径向位移，计算检验棒所受名义力的加载方向；根据加载方向和力传感器示值，计算检验棒实际受到的名义加载力；计算被测主轴质心位移和等效作用力；将等效作用力除以被测主轴质心位移，得到被测主轴径向刚度。本发明能够消除电磁加载时涡流的影响，将加载过程中由于涡流影响导致电磁力偏载的情况考虑到加载力的计算之中，使得主轴工作刚度计算结果更加准确。
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公开(公告)号：CN116000927A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211704786.6
申请日：2022-12-29
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉系统空间位置导引精度的测量装置及方法，包括标定法兰；标定法兰包括第一圆柱和第二圆柱，第一圆柱和第二圆柱端面固接，且同轴设置；第二圆柱的直径为第一圆柱直径的1/2，第二圆柱的厚度和靶球的半径相等。采用本方案，将靶球紧靠在标定法兰的第二圆柱外圆上移动数个位置，激光跟踪仪采集每个位置的点位坐标，可精准拟合得到标定法兰的第二圆柱的端面圆心；将机器人的TCP点标定到靶球球心处；此时机器人视觉系统导引机器人的TCP点运动至标定法兰的第二圆柱端面圆心位置处，跟踪仪测量此时靶球球心坐标，对当前靶球坐标位置与标定法兰第二圆柱的端面圆心坐标求偏差，即可得到机器人视觉系统的空间位置导引精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115235801A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210893329.X
申请日：2022-07-27
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种加速可靠性试验的主轴扭矩加载装置及其测量方法，包括：U型架组件、电涡流制动器和行星减速器，电涡流制动器通过螺钉配合制动器安装过渡盘安装在U型架组件一端，左连接轴一侧有部分插入在电涡流制动器内，行星减速器通过螺钉配合减速器安装过渡盘固定在U型架组件另一端，行星减速器一侧连接有右连接轴，左连接轴与右连接轴连接在一起，U型架组件的内部上方具有扭矩传感器支架，扭矩传感器支架上设置有转速传感器和扭矩传感器，左连接轴套接在转速传感器内，扭矩传感器接触于左连接轴，右连接轴的另一端与扭矩传感器接触连接，本发明有益效果：替代了磁粉制动器加载装置或液压加载装置，本发明加载转速高、安全性高。
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公开(公告)号：CN119984256A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510210781.5
申请日：2025-02-25
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种运动部件空间位姿测量装置，包括：数据采集模块用于实时采集待测线性轴工作台运动过程中的运动数据，将所述运动数据传输至位姿测试系统；位姿测试系统用于获取运动数据，并对所述运动数据进行信号处理得到处理后的数据，采用数据融合算法对处理后的数据进行分析，得到最终解算结果，并对最终解算结果进行评估得到评估结果，将所述运动数据和评估结果传输至通信模块；通信模块用于将位姿测试系统传输的数据传输至远程终端，并将远程终端的控制信息传输至位姿测试系统。该装置集成化程度高，抗环境干扰能力强，实现空间位姿在线测量，非常契合极端环境对测量设备的需求。
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公开(公告)号：CN118952306A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411055388.5
申请日：2024-08-02
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉系统空间位姿导引精度测量装置及方法，涉及机器人导引技术领域，包括：设置于多自由度运动平台装置上的标定法兰，所述标定法兰的端面上设置有三个尺寸相同的第一圆柱、第二圆柱和第三圆柱，其激光跟踪仪、视觉系统均较为便捷的拟合、识别到标定法兰上三个圆柱端面圆的特征圆心，视觉系统基于识别到的端面圆特征，导引机器人工具末端运动至相应位置处，激光跟踪仪对导引后机器人工具末端的实际位姿进行测量，即可精确测量得到机器人视觉系统的空间位姿导引精度。
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公开(公告)号：CN116079790B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202310111581.5
申请日：2023-02-14
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种加工机器人的工具标定装置、方法、终端及介质，装置柔性可调的特性可使机器人工具主轴轴线得以精准拟合，并可调整机器人实际刀具刀尖点与靶球球心重合。标定方法使激光跟踪测量系统的第一坐标系与机器人法兰坐标系重合，将与刀尖点重合后的靶球位置中心点联立工具主轴轴线建立基于激光跟踪测量系统的第二坐标系。利用第一坐标系与第二坐标系的旋转矩阵关系，反向求解出工具的姿态。最终基于标定终端与激光跟踪测量系统的动态测量特性对机器人工具中心点进行误差验证及误差迭代修正，实现了机器人加工工具的高效率、高精度的标定。
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公开(公告)号：CN116000927B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211704786.6
申请日：2022-12-29
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉系统空间位置导引精度的测量装置及方法，包括标定法兰；标定法兰包括第一圆柱和第二圆柱，第一圆柱和第二圆柱端面固接，且同轴设置；第二圆柱的直径为第一圆柱直径的1/2，第二圆柱的厚度和靶球的半径相等。采用本方案，将靶球紧靠在标定法兰的第二圆柱外圆上移动数个位置，激光跟踪仪采集每个位置的点位坐标，可精准拟合得到标定法兰的第二圆柱的端面圆心；将机器人的TCP点标定到靶球球心处；此时机器人视觉系统导引机器人的TCP点运动至标定法兰的第二圆柱端面圆心位置处，跟踪仪测量此时靶球球心坐标，对当前靶球坐标位置与标定法兰第二圆柱的端面圆心坐标求偏差，即可得到机器人视觉系统的空间位置导引精度。
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