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公开(公告)号：CN119984256A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510210781.5
申请日：2025-02-25
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种运动部件空间位姿测量装置，包括：数据采集模块用于实时采集待测线性轴工作台运动过程中的运动数据，将所述运动数据传输至位姿测试系统；位姿测试系统用于获取运动数据，并对所述运动数据进行信号处理得到处理后的数据，采用数据融合算法对处理后的数据进行分析，得到最终解算结果，并对最终解算结果进行评估得到评估结果，将所述运动数据和评估结果传输至通信模块；通信模块用于将位姿测试系统传输的数据传输至远程终端，并将远程终端的控制信息传输至位姿测试系统。该装置集成化程度高，抗环境干扰能力强，实现空间位姿在线测量，非常契合极端环境对测量设备的需求。
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公开(公告)号：CN118952306A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411055388.5
申请日：2024-08-02
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉系统空间位姿导引精度测量装置及方法，涉及机器人导引技术领域，包括：设置于多自由度运动平台装置上的标定法兰，所述标定法兰的端面上设置有三个尺寸相同的第一圆柱、第二圆柱和第三圆柱，其激光跟踪仪、视觉系统均较为便捷的拟合、识别到标定法兰上三个圆柱端面圆的特征圆心，视觉系统基于识别到的端面圆特征，导引机器人工具末端运动至相应位置处，激光跟踪仪对导引后机器人工具末端的实际位姿进行测量，即可精确测量得到机器人视觉系统的空间位姿导引精度。
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公开(公告)号：CN116079790B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202310111581.5
申请日：2023-02-14
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种加工机器人的工具标定装置、方法、终端及介质，装置柔性可调的特性可使机器人工具主轴轴线得以精准拟合，并可调整机器人实际刀具刀尖点与靶球球心重合。标定方法使激光跟踪测量系统的第一坐标系与机器人法兰坐标系重合，将与刀尖点重合后的靶球位置中心点联立工具主轴轴线建立基于激光跟踪测量系统的第二坐标系。利用第一坐标系与第二坐标系的旋转矩阵关系，反向求解出工具的姿态。最终基于标定终端与激光跟踪测量系统的动态测量特性对机器人工具中心点进行误差验证及误差迭代修正，实现了机器人加工工具的高效率、高精度的标定。
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公开(公告)号：CN116000927B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211704786.6
申请日：2022-12-29
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉系统空间位置导引精度的测量装置及方法，包括标定法兰；标定法兰包括第一圆柱和第二圆柱，第一圆柱和第二圆柱端面固接，且同轴设置；第二圆柱的直径为第一圆柱直径的1/2，第二圆柱的厚度和靶球的半径相等。采用本方案，将靶球紧靠在标定法兰的第二圆柱外圆上移动数个位置，激光跟踪仪采集每个位置的点位坐标，可精准拟合得到标定法兰的第二圆柱的端面圆心；将机器人的TCP点标定到靶球球心处；此时机器人视觉系统导引机器人的TCP点运动至标定法兰的第二圆柱端面圆心位置处，跟踪仪测量此时靶球球心坐标，对当前靶球坐标位置与标定法兰第二圆柱的端面圆心坐标求偏差，即可得到机器人视觉系统的空间位置导引精度。
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公开(公告)号：CN117781888A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311808958.9
申请日：2023-12-26
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明涉及仪器精度检测技术领域，公开了一种检测激光跟踪仪测量误差的方法，包括以下步骤：标记靶球在激光跟踪仪的测量平面上的投影点；绕旋转中心转动所述激光跟踪仪至测量点；根据旋转中心、投影点、测量点和靶球的位置关系，建立测长误差检测模型；根据测长误差检测模型，获取测长误差检测结果。标记所述靶球在激光跟踪仪的测量平面上的虚拟投影点；虚拟投影点为模拟靶球随激光跟踪仪转动后，在激光跟踪仪的测量平面上的投影点；根据投影点、虚拟投影点、测量点和旋转中心的位置关系，建立测长误差检测模型，根据激光跟踪仪的俯仰轴角度和测长检测模型，获取测长误差检测结果。本发明可同时对激光跟踪仪测长及测角误差进行高精度检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117685462A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311679839.8
申请日：2023-12-07
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明属于机械设备技术领域，具体公开了一种高精度二维转台，包括方位轴系和俯仰轴系，方位轴系包括旋转轴底座以及设置在所述旋转轴底座内部的方位主轴和方位旋转驱动组件，俯仰轴系包括口型架、俯仰主轴、俯仰旋转驱动组件、摇篮组件；方位旋转驱动组件用于驱动方位主轴旋转；旋转轴底座和方位主轴之间设有方位角度测量组件，口型架与俯仰主轴之间设有俯仰角度测量组件；俯仰主轴与口型架转动配合，俯仰旋转驱动组件和所述俯仰角度测量组件均位于口型架上，俯仰旋转驱动组件用于驱动俯仰主轴转动，摇篮组件位于口型架的内侧，摇篮组件通过俯仰主轴与口型架两侧转动连接，摇篮组件用于安装负载设备。本发明能够提高二维转台定位精度。
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公开(公告)号：CN119533280A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411690529.0
申请日：2024-11-25
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种激光跟踪仪误差标定方法，包括S1,确定激光跟踪仪的关键误差项；S2,将目标靶球设置在安装三坐标测量机测头的位置处；S3，根据激光跟踪仪结构建立系统误差模型；S4，改变所述三坐标测量机位置，获得三坐标测量机在对应位置时的在激光跟踪仪坐标系下的目标靶球的中心点坐标，和获得三坐标测量机在对应位置时的在三坐标测量机自身坐标系下激光跟踪仪测量得到的目标靶球的中心点坐标；S5，设置测量过程中求解的数学模型，通过所述数学模型获得步骤S1中的各关键误差项的对应误差值。本发明的有益效果是，对各关键误差项进行快速解耦，尤其适合对激光跟踪仪装配误差大的项进行快速解耦，实现激光跟踪仪几何误差的快速标定。
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公开(公告)号：CN118927302A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411055380.9
申请日：2024-08-02
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及机器人标定技术领域，具体涉及一种机器人基坐标系的高精度标定方法，方法通过将靶球标定为工具中心点，并拟合靶球绕第一、三、六关节轴线旋转圆，基于对绕第一关节旋转圆进行两次平移，使绕第一关节旋转圆圆心与机器人基坐标系原点重合，筛选第一、三、六关节轴线旋转圆平面的法矢轴线为坐标系基准轴，绕第一关节旋转圆圆心为坐标系原点，建立的坐标系与机器人基坐标系精确对齐，以完成机器人基坐标系的精确标定。
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公开(公告)号：CN117571311A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311660304.6
申请日：2023-12-05
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01M13/027 , G01B11/04
Abstract: 本发明公开了基于非接触电磁力加载的超精密主轴工作刚度测量装置及方法，包括电磁加载模块与位移测量模块，电磁加载模块包括安装于超精密主轴输出端刀柄上的加载棒、轴向加载单元和径向加载单元；位移测量模块包括测量截面A位移的第一位移传感器和第二位移传感器以及测量截面B位移的第三位移传感器和第四位移传感器；所述截面A与截面B平行且与超精密主轴的轴线垂直。本发明不仅可以准确模拟主轴在多种受力情况下的真实工作状态，同时通过两组位移传感器对加载棒上两个不同截面上相隔90°的两个检测点进行偏移量的测量，可以准确的计算被测超精密主轴在不同工作状态时的轴向刚度、径向刚度和角刚度。
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公开(公告)号：CN116352757A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310214524.X
申请日：2023-03-08
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人空间位姿调节分辨率的测量方法及系统，通过以最小运动指令测量分析机器人的精细运动能力，其中包括位姿累积误差、位姿反向间隙、正反向位姿调节分辨率等技术指标。其中位姿累积误差、位姿反向间隙两项技术指标可为工程师对机器人的运动轨迹规划提供重要参考依据，以规划出机器人更为合理高效的位姿调节路径。而正反向的位姿调节分辨率测量方法，解决了机器人空间位姿调节分辨率的测量问题；其测量分析的结果可为机器人系统集成工程师提供了系统检测反馈单位的选择或选型依据；更重要的是可根据测量分析得出的空间位姿调节分辨率结果，评估机器人集成系统工作性能能否满足任务需求。
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