公开(公告)号：CN113212592A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110536804.3

申请日：2021-05-17

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 江磊 ,  王志瑞 ,  刘宇飞 ,  邱天奇 ,  闫瞳 ,  邹猛 ,  齐迎春 ,  苏波 ,  许鹏 ,  降晨星 ,  蒋云峰 ,  郭亮

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种腿足式机器人可调足端，该可调足端包括足掌、两个前足趾以及一个后足趾；足掌安装于机器人小腿的底部；两个前足趾对称设置于足掌的两侧，前足趾的后端能够转动地安装于足掌、且前端固定连接在一起；前足趾控制推杆的顶端能够转动地安装于机器人小腿的前侧，底端与前足趾连接杆的顶端连接；后足趾的前端能够转动地安装于足掌，后端与后足趾控制推杆的底端相连接；后足趾控制推杆的顶端安装于机器人小腿的后侧；在前足趾控制推杆与前足趾连接杆之间、以及后足趾与后足趾控制推杆之间均安装有缓冲弹簧。上述可调足端能够解决足端在松软、冰雪等路面因附着力低和容易打滑导致的环境适应性差的问题。

公开(公告)号：CN113460186B

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202110535546.7

申请日：2021-05-17

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 江磊 ,  刘宇飞 ,  王志瑞 ,  邓秦丹 ,  梁振杰 ,  邹猛 ,  齐迎春 ,  苏波 ,  邢伯阳 ,  党睿娜 ,  许威 ,  幕林栋

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种机器人足端，该机器人足端包括底板、右护板、橡胶块、隔板、左护板、连接件以及心轴；左护板和右护板为对称结构，并且顶端均固定连接于底板；隔板设置于左护板和右护板之间，顶端固定连接于底板的底部；在左护板和隔板之间、以及右护板与隔板之间均夹设有一个橡胶块，两个橡胶块对称设置且顶端均固定连接于底板的底部；心轴将左护板、橡胶块、隔板以及右护板连接在一起；连接件的底端固定连接于底板的顶面。上述机器人足端借鉴羊蹄结构，将机器人的现有圆柱形足端改变为分体式结构，具有结构简单、使用维护成本低和增强地面适应能力的特点。

公开(公告)号：CN113212592B

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202110536804.3

申请日：2021-05-17

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 江磊 ,  王志瑞 ,  刘宇飞 ,  邱天奇 ,  闫瞳 ,  邹猛 ,  齐迎春 ,  苏波 ,  许鹏 ,  降晨星 ,  蒋云峰 ,  郭亮

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种腿足式机器人可调足端，该可调足端包括足掌、两个前足趾以及一个后足趾；足掌安装于机器人小腿的底部；两个前足趾对称设置于足掌的两侧，前足趾的后端能够转动地安装于足掌、且前端固定连接在一起；前足趾控制推杆的顶端能够转动地安装于机器人小腿的前侧，底端与前足趾连接杆的顶端连接；后足趾的前端能够转动地安装于足掌，后端与后足趾控制推杆的底端相连接；后足趾控制推杆的顶端安装于机器人小腿的后侧；在前足趾控制推杆与前足趾连接杆之间、以及后足趾与后足趾控制推杆之间均安装有缓冲弹簧。上述可调足端能够解决足端在松软、冰雪等路面因附着力低和容易打滑导致的环境适应性差的问题。

公开(公告)号：CN113460186A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110535546.7

申请日：2021-05-17

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 江磊 ,  刘宇飞 ,  王志瑞 ,  邓秦丹 ,  梁振杰 ,  邹猛 ,  齐迎春 ,  苏波 ,  邢伯阳 ,  党睿娜 ,  许威 ,  幕林栋

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种机器人足端，该机器人足端包括底板、右护板、橡胶块、隔板、左护板、连接件以及心轴；左护板和右护板为对称结构，并且顶端均固定连接于底板；隔板设置于左护板和右护板之间，顶端固定连接于底板的底部；在左护板和隔板之间、以及右护板与隔板之间均夹设有一个橡胶块，两个橡胶块对称设置且顶端均固定连接于底板的底部；心轴将左护板、橡胶块、隔板以及右护板连接在一起；连接件的底端固定连接于底板的顶面。上述机器人足端借鉴羊蹄结构，将机器人的现有圆柱形足端改变为分体式结构，具有结构简单、使用维护成本低和增强地面适应能力的特点。