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公开(公告)号：CN119379732A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411254190.X
申请日：2024-09-09
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G06T7/246 , H04N23/60 , H04N23/667 , G06V10/80 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本公开提供了一种基于轨迹预测的遮挡目标稳定跟踪方法和装置。该方法对单帧图像进行特征提取和目标检测，然后根据多帧图像的目标检测结果进行检测框的匹配，当出现检测框失配时，确定目标遮挡；判断目标遮挡时间，如果为短遮挡，则利用最小二乘法，进行目标轨迹预测；如果为长遮挡，则利用卡尔曼滤波，进行目标轨迹预测。本发明还提供了一种关联策略，当检测框失配时，失配的检测框分别高价值检测框和预测框进行关联，这些高价值检测框可以包括具有关联价值的非确定状态检测框、超寿命检测框等。使用本发明能够遮挡发生后多目标跟踪身份切换问题，提升多目标跟踪算法的抗遮挡能力，保证多目标遮挡后稳定跟踪效果。
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公开(公告)号：CN118170028A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410411741.2
申请日：2024-04-08
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于非线性系统的协同控制技术领域，涉及一种切换通信拓扑下的非线性系统自适应协同控制方法，包括：确定被控系统模型、参考系统模型及控制目标，定义协同误差变量；使用时变拓扑描述动态可变的通信信道，设计切换信号；基于自适应反步法设计分布式协同控制器；基于李雅普诺夫稳定性理论，进行稳定性分析，确定闭环系统的有界性。本方法的协同控制器不需获取全局参数，完全以分布式的形式实现协同控制；放宽切换驻留时间存在正下界的要求，便于工程应用；控制器可用于任意规模非线性系统；突破传统控制方法无法适应系统参数动态变化的难题，不需精确获取纵向动力学系统的未知参数；通过调整控制器参数，可减小系统对参考轨迹的跟踪误差。
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公开(公告)号：CN118011828A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410211830.2
申请日：2024-02-27
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于无人机的控制技术领域，具体涉及一种车载变翼展无人机的纵向自适应控制方法，具体包括以下步骤：建立变翼展无人机的非线性模型；在某一组平衡状态处对该非线性模型进行线性参数化处理；基于模型参考自适应控制方法完成翼展控制器和纵向控制器设计；进行系统稳定性分析。本方法通过选取参考模型，可以在特定性能下实现对参考轨迹的跟踪；将翼展变化率作为控制输入，增加了可调参数的个数，进而降低了调参复杂度；突破了传统控制方法无法适应系统参数动态变化的难题，不需要精确获取纵向动力学系统的未知参数，便于工程实现；此外，通过调整控制器参数，可以减小系统对参考轨迹的跟踪误差。
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公开(公告)号：CN118396862A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410283084.8
申请日：2024-03-13
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 一种基于多尺度融合注意力机制的可见光图像与红外图像融合方法，在不同尺度特征图上提取特征的注意力权重矩阵，使多模态图像特征的上下文关联在特征提取过程中充分表达；在注意力模块中引入空洞卷积以降低图像融合过程中的局部信息损失，以解决大感受野下图像细节特征消失的问题。将采用该方法的注意力模块应用于现有的图像融合算法，能够对不同模态图像进行更加充分的特征表达，实现模态间特征互补，进而提升图像融合效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102970521B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201210528940.9
申请日：2012-12-04
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明提供一种基于时间序列配准的实时视频图像稳定方法，属于视频图像处理技术领域。所提供的技术方案在进行视频图像实时稳定控制时，将时间匹配的技术引入其中，具体先将振动测量单元测量到的振动参数数据按时间先后顺序存储为序列组，然后先通过模糊调整来查看图像受某一序列号对应的振动数据调整后，是否满足稳定输出的要求，若不满足，则根据该序列组中与不同的振动数据唯一对应的序列号来逐次排查、检测，从而获得能够使视频图像最后输出效果最好的振动参数数据，由此不受现有技术中图像处理算法的条件限制，获得稳定平台较高稳定精度的图像。
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公开(公告)号：CN113778925A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111144165.2
申请日：2021-09-28
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明属于CPCI总线数据处理技术领域，具体涉及一种通过CPCI总线读写板外RAM数据的方法及板外数据读写模块。所述方法通过板外数据读写模块来实施，所述板外数据读写模块包括：CPCI从设备配置模块、CPCI从设备初始化模块、RAM首地址获得模块、读RAM模块、写RAM模块；其中，嵌入式设备中的板卡1与板卡2通过CPCI总线相连。板卡1上的MPU为CPCI主设备，板卡2上的CPCI桥为CPCI从设备；所述方法用于实现板卡1读写板卡2上的RAM数据；本发明主要针对基于CPCI总线的嵌入式系统读写板外RAM数据的需求开发而成，通过对RAM中大量数据的读写，满足了系统对数据处理和系统控制的要求。
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公开(公告)号：CN109410142A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811283509.6
申请日：2018-10-31
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 姜雨彤 , 赵熙俊 , 郭黎霞 , 张一 , 郭猛 , 满艺 , 刘淑云 , 王莹 , 张孝峥 , 赵博 , 朱琳 , 吕清 , 朱梦琪 , 孙德帅 , 马帅 , 郝鑫岩 , 杨忠琳 , 陈晓宇
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于图像质量评价最优的去雾方法，包括：1)通过对透射率进行粗略取值来获取一系列初步候选去雾图像；2)计算一系列初步候选去雾图像的质量评价函数值，并选取最大值所对应的候选去雾图像作为初步估计结果；3)根据透射率的小范围取值获得一系列精确候选去雾图像；4)计算各精确候选去雾图像的质量评价函数值，并选取最大值所对应的候选去雾图像，作为最优去雾结果图像。本发明建立一种全新的图像质量评价函数；并以此为依据，从各候选去雾图像中选取最优结果为去雾结果图像，可被应用于雾天无人机图像的实时去雾处理，尤其针对于雾天无人机正拍图像会产生较好的去雾效果。
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公开(公告)号：CN102970521A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210528940.9
申请日：2012-12-04
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明提供一种基于时间序列配准的实时视频图像稳定方法，属于视频图像处理技术领域。所提供的技术方案在进行视频图像实时稳定控制时，将时间匹配的技术引入其中，具体先将振动测量单元测量到的振动参数数据按时间先后顺序存储为序列组，然后先通过模糊调整来查看图像受某一序列号对应的振动数据调整后，是否满足稳定输出的要求，若不满足，则根据该序列组中与不同的振动数据唯一对应的序列号来逐次排查、检测，从而获得能够使视频图像最后输出效果最好的振动参数数据，由此不受现有技术中图像处理算法的条件限制，获得稳定平台较高稳定精度的图像。
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公开(公告)号：CN118244636A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410333363.0
申请日：2024-03-22
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于一般物理系统的协同控制技术领域，具体提供一种抗输入饱和的协同控制器设计方法，包括：建立非线性系统和参考系统的数学模型，确定输入饱和上下界和控制目标；在无输入饱和的情况，根据非线性系统模型和控制目标设计分布式协同控制器；在无输入饱和的情况，基于李雅普诺夫稳定性理论分析闭环系统的有界性；考虑输入存在饱和情况，基于无饱和情况有界性分析结果，提出离线的参数可行性判据，判断选取的控制器参数能否在实现控制目标的同时，避免输入饱和发生。其所设计的分布式协同控制器可在有向通信拓扑下实现协同编队控制；给出可行性判据，可离线判断选取的控制器参数能否在指定输入饱和约束下实现给定控制任务，具有较强应用价值。
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