公开(公告)号：CN118396862A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410283084.8

申请日：2024-03-13

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 周悦 ,  姜雨彤 ,  杨忠琳 ,  李兴鑫 ,  朱梦琪 ,  孙伟琛 ,  王莹 ,  解芳 ,  孙晓霞 ,  岳文斌 ,  沈丽丽 ,  韩震 ,  张欣然

IPC: G06T5/50 ,  G06V10/42 ,  G06V10/80

Abstract: 一种基于多尺度融合注意力机制的可见光图像与红外图像融合方法，在不同尺度特征图上提取特征的注意力权重矩阵，使多模态图像特征的上下文关联在特征提取过程中充分表达；在注意力模块中引入空洞卷积以降低图像融合过程中的局部信息损失，以解决大感受野下图像细节特征消失的问题。将采用该方法的注意力模块应用于现有的图像融合算法，能够对不同模态图像进行更加充分的特征表达，实现模态间特征互补，进而提升图像融合效果。

公开(公告)号：CN118244636A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410333363.0

申请日：2024-03-22

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 韩震 ,  姜雨彤 ,  鲍珂 ,  周悦 ,  解芳 ,  王莹 ,  孙晓霞 ,  岳文斌 ,  沈丽丽 ,  张欣然

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于一般物理系统的协同控制技术领域，具体提供一种抗输入饱和的协同控制器设计方法，包括：建立非线性系统和参考系统的数学模型，确定输入饱和上下界和控制目标；在无输入饱和的情况，根据非线性系统模型和控制目标设计分布式协同控制器；在无输入饱和的情况，基于李雅普诺夫稳定性理论分析闭环系统的有界性；考虑输入存在饱和情况，基于无饱和情况有界性分析结果，提出离线的参数可行性判据，判断选取的控制器参数能否在实现控制目标的同时，避免输入饱和发生。其所设计的分布式协同控制器可在有向通信拓扑下实现协同编队控制；给出可行性判据，可离线判断选取的控制器参数能否在指定输入饱和约束下实现给定控制任务，具有较强应用价值。

公开(公告)号：CN118170028A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410411741.2

申请日：2024-04-08

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 韩震 ,  姜雨彤 ,  鲍珂 ,  王莹 ,  解芳 ,  孙晓霞 ,  岳文斌 ,  沈丽丽 ,  周悦 ,  张欣然

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于非线性系统的协同控制技术领域，涉及一种切换通信拓扑下的非线性系统自适应协同控制方法，包括：确定被控系统模型、参考系统模型及控制目标，定义协同误差变量；使用时变拓扑描述动态可变的通信信道，设计切换信号；基于自适应反步法设计分布式协同控制器；基于李雅普诺夫稳定性理论，进行稳定性分析，确定闭环系统的有界性。本方法的协同控制器不需获取全局参数，完全以分布式的形式实现协同控制；放宽切换驻留时间存在正下界的要求，便于工程应用；控制器可用于任意规模非线性系统；突破传统控制方法无法适应系统参数动态变化的难题，不需精确获取纵向动力学系统的未知参数；通过调整控制器参数，可减小系统对参考轨迹的跟踪误差。

公开(公告)号：CN118011828A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410211830.2

申请日：2024-02-27

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 韩震 ,  韩卫波 ,  姜雨彤 ,  鲍珂 ,  王莹 ,  解芳 ,  孙晓霞 ,  岳文斌 ,  沈丽丽 ,  周悦 ,  张欣然

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于无人机的控制技术领域，具体涉及一种车载变翼展无人机的纵向自适应控制方法，具体包括以下步骤：建立变翼展无人机的非线性模型；在某一组平衡状态处对该非线性模型进行线性参数化处理；基于模型参考自适应控制方法完成翼展控制器和纵向控制器设计；进行系统稳定性分析。本方法通过选取参考模型，可以在特定性能下实现对参考轨迹的跟踪；将翼展变化率作为控制输入，增加了可调参数的个数，进而降低了调参复杂度；突破了传统控制方法无法适应系统参数动态变化的难题，不需要精确获取纵向动力学系统的未知参数，便于工程实现；此外，通过调整控制器参数，可以减小系统对参考轨迹的跟踪误差。