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公开(公告)号：CN112104279B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011010304.8
申请日：2020-09-23
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
Abstract: 一种基于非线性终端滑模算法的轮毂电机控制方法，涉及轮毂电机控制的技术领域，本发明包括以下几个步骤：搭建轮毂电机的数学模型；确定控制量输入，定义轮毂电机系统的状态常量；设计终端滑模面S；得到电机控制器的输入u(t)；对轮毂电机进行控制；对轮毂电机的转速ω进行检测，若符合收敛指令的要求，则结束控制；若不符合收敛指令的要求，则返回第二步重新控制。本发明在滑动超平面的设计中引入非线性函数，构造终端滑模面，使得轮毂电机控制中滑模面可在有限时间T内收敛到零，从而提高控制精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN112660257B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110155440.4
申请日：2021-02-04
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
Abstract: 一种分体组合式橡胶履带总成，具备两种状态：拆卸状态和行驶状态。拆卸状态包含：驱动轮、负重轮组、橡胶履带和快速拆装支撑架；由快速拆装支撑架固定驱动轮、负重轮组和橡胶履带的相对位置。快速拆装支撑架上的固定螺母分别插入驱动轮和负重轮组的配合孔。行驶状态包含：驱动轮、负重轮组、和橡胶履带。将驱动轮与车桥轮边法兰盘采用缩进螺栓快速连接，同时将负重轮组与车桥通过销轴快速连接。安装完成后，将快速拆装支撑架拆下，驱动轮、负重轮和橡胶履带的位置均达到行驶状态要求。本发明克服了现有分体式橡胶履带总成拆装困难，难以存放的问题；同时较整体式橡胶履带总成，成本和重量均大幅下降，避免了使用大轴承及油封导致的漏油问题。
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公开(公告)号：CN111137275A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010054885.9
申请日：2020-01-17
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
IPC: B60W20/20 , B60W10/02 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W10/26 , B60W10/11 , B60W20/14 , B60W20/40 , B60W30/18 , B60K6/44 , B60K6/547
Abstract: 一种用于车辆的增扭传动装置及其方法，包括如下模式：纯电驱动模式、发动机驱动模式、串联驱动模式、并联驱动模式、制动回收模式和停车充电模式；通过所述纯电驱动模式、发动机驱动模式、串联驱动模式、并联驱动模式、制动回收模式和停车充电模式以适应车辆的不同路况动力输出要求。结合其它结构或方法能满足应急救援车对动力传动系统宽变速范围和大扭矩输出的需求，在达到其机动性指标要求的前提下，降低了动力传动系统生产制造成本，改善了车辆发动机的工作区间，提高了燃油效率。
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公开(公告)号：CN109382811A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811435950.1
申请日：2018-11-28
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
Abstract: 本发明涉及一种车载排爆机械手，包括用于抓取排爆物的抓取单元、用于对抓取单元转动的转动单元和设于行车载体上的基座；抓取单元包括连接座、对称铰接在连接座上的两夹持臂、分别与连接座和一夹持臂铰接的两夹持油缸；转动单元包括水平转动座、水平转动驱动单元、三个油缸及依次铰接的三个转臂，该发明通过转动单元实现抓取单元在垂直面和水平面内进行多自由度的转动，可以方便的夹持任意方向的炮弹，并能在夹持炮弹后使炮弹支承在夹持臂上，不对炮弹施加夹持力，保证了运输过程的安全。
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公开(公告)号：CN108397444B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201810338347.5
申请日：2018-04-16
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
Inventor： 何晓晖 , 沈新民 , 李锋 , 钱立新 , 王强 , 杨小翠 , 周震伟 , 高磊 , 涂群章 , 赵玮 , 徐磊 , 王超 , 徐婷 , 周建钊 , 唐建 , 周春华 , 薛金红 , 张蕉蕉 , 张详坡 , 李治中
Abstract: 本发明公开了一种具有压力传感功能的电控液压储能实验台架系统，蓄能器通过管路依次连接安全阀、电磁溢流阀和第三压力传感器并接入换向阀的进油口，换向阀的工作阀口Ⅰ和工作阀口Ⅱ之间通过管路串联电控液压泵/马达，电控液压泵/马达和工作阀口Ⅰ之间设置的支路上连接第一压力传感器，电控液压泵/马达和工作阀口Ⅱ之间设置的支路上连接第二压力传感器，电控液压泵/马达的输出端连接惯性飞轮，惯性飞轮连接扭矩转速传感器，换向阀的出油口连接油箱，出油口与油箱之间设置的支路上连接流量传感器；本发明系统具有蓄能器压力传感功能、泄荷安全保护功能和清洁过滤功能等。
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公开(公告)号：CN108397639B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201810338329.7
申请日：2018-04-16
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
IPC: F16L55/34 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道自适应机器人行走系统，系统包括上驱动轮、下面轮和下驱动轮，上驱动轮、下面轮和下驱动轮之间相互形成以上驱动轮为顶角的等腰三角形，等腰三角形的顶角与底边之间的位置处设有立方体型的壳体，壳体内为工作区；本发明可以通过结构改变具有一定的适应能力，可以很方便的适应不同管径的管道，保证良好的驱动效果。同时，系统采用三点式结构，利用机器人底部两个驱动轮和顶部一个驱动轮构成三角形，提高了管道自适应机器人的稳定性和负载能力。通过电机与轮子的组合降低了结构复杂性，提高了结构的可靠性。
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公开(公告)号：CN112758179B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110155183.4
申请日：2021-02-04
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
Abstract: 一种轮履互换底盘静态转向扭矩计算方法，涉及车辆在履带行驶模式下的静态转向扭矩计算方法的技术领域。包括如下步骤：S1：初始化参数，对整车载荷进行分析，同时取得各轮系位置；S2：得到负重轮轴的承载力；S3：得到每个负重轮产生的转向扭矩；S4：生成履带总成的静态转向扭矩。本发明无需计算接地压力分布即可计算轮履互换底盘的所需的转向扭矩，从而避免因计算接地压力分布带来的复杂过程，大大降低计算转向扭矩的复杂度。
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公开(公告)号：CN112758179A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110155183.4
申请日：2021-02-04
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
Abstract: 一种轮履互换底盘静态转向扭矩计算方法，涉及车辆在履带行驶模式下的静态转向扭矩计算方法的技术领域。包括如下步骤：S1：初始化参数，对整车载荷进行分析，同时取得各轮系位置；S2：得到负重轮轴的承载力；S3：得到每个负重轮产生的转向扭矩；S4：生成履带总成的静态转向扭矩。本发明无需计算接地压力分布即可计算轮履互换底盘的所需的转向扭矩，从而避免因计算接地压力分布带来的复杂过程，大大降低计算转向扭矩的复杂度。
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公开(公告)号：CN110645231A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201911080919.5
申请日：2019-11-07
Applicant: 无锡红旗船厂有限公司 , 中国人民解放军陆军工程大学
Inventor： 何晓晖 , 沈新民 , 钱立新 , 李宏伟 , 李峰 , 王强 , 周震伟 , 高磊 , 涂群章 , 赵玮 , 张涛 , 李思升 , 徐婷 , 周建钊 , 唐建 , 周春华 , 薛金红 , 刘晴 , 张详坡 , 李治中
IPC: F15B19/00 , F15B1/02 , F15B21/041 , F15B21/14
Abstract: 本发明提供一种蓄能器辅助驱动与回收的车辆电控液驱实验台架系统，包括主油路、第一油路、第二油路和第三油路；以及第一蓄能器、第二蓄能器、流量传感器、压力传感器、电比例马达、惯性飞轮、磁粉制动器、第一扭矩转速传感器、油箱、换向阀、电磁溢流阀、过滤器、变量柱塞泵、电机、第二扭矩转速传感器、单向阀、精密过滤器、蓄能器安全阀、第一双位二通阀和第二双位二通阀。本发明具有多种功能，能够对车辆液压驱动过程和制动能量回收过程进行实验研究，分析不同实验条件下的能量转化率和制动能量回收率。
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公开(公告)号：CN110593348A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910961888.8
申请日：2019-10-11
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
IPC: E02F9/20
Abstract: 一种挖掘机作业手柄自动操作装置，包括底座、第一电机、第二电机、第一传动轴、第二传动轴、第一连接轴、第二连接轴、第一摆杆、第二摆杆、平移座和连接所述作业手柄的连接座。平移座水平放置，该平移座分别设置可转动的第一连接轴和第二连接轴，平移座的另一端与连接座进行可二维方向转动和移动的活动连接。第一传动轴和第二传动轴等高地设置在底座上，且分别平行地位于第一连接轴和第二连接轴下方，并分别由第一电机和第二电机传动做不大于180°的转动，第一摆杆和第二摆杆的上端分别铰接第一连接轴和第二连接轴，下端分别铰接第一传动轴和第二传动轴，本装置能够实现挖掘机作业手柄的自动操作。
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