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公开(公告)号：CN107192350B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710361355.7
申请日：2017-05-19
Applicant: 中国人民解放军信息工程大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明涉及一种三维激光扫描仪内参数标定方法及装置，属于三维激光测量技术领域。本发明以单站扫描数据中平面特征的总体平面度和平面内点数来评价点云总体质量，构建目标函数，使得该目标函数值最小的函数最优解作为待求内参数的估值；采用基于平面特征的内参数解算方式求解目标函数，即按设定的平面提取算法提取平面特征，并计算目标函数值，利用非线性优化算法的搜索规则找到使目标函数值最优的一组参数，该参数即为待求内参数。本发明无需配合人工靶标，对场景无特殊要求，可在任何具有平面特征的场景中实现标定，且能够实现扫描仪的现场快速标定，提高了DIY三维激光扫描仪测量精度和点云质量。
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公开(公告)号：CN107192350A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710361355.7
申请日：2017-05-19
Applicant: 中国人民解放军信息工程大学
IPC: G01B11/24
CPC classification number: G01B11/24 , G01B21/042
Abstract: 本发明涉及一种三维激光扫描仪内参数标定方法及装置，属于三维激光测量技术领域。本发明以单站扫描数据中平面特征的总体平面度和平面内点数来评价点云总体质量，构建目标函数，使得该目标函数值最小的函数最优解作为待求内参数的估值；采用基于平面特征的内参数解算方式求解目标函数，即按设定的平面提取算法提取平面特征，并计算目标函数值，利用非线性优化算法的搜索规则找到使目标函数值最优的一组参数，该参数即为待求内参数。本发明无需配合人工靶标，对场景无特殊要求，可在任何具有平面特征的场景中实现标定，且能够实现扫描仪的现场快速标定，提高了DIY三维激光扫描仪测量精度和点云质量。
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公开(公告)号：CN105203023A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510406380.3
申请日：2015-07-10
Applicant: 中国人民解放军信息工程大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种车载三维激光扫描系统安置参数的一站式标定方法，通过在标定场中的物体上固定一定数量的具有反光特性的人工标志，获取这些人工标志点的地心坐标。选取布设有标志点的某处位置作为站点，让载有三维激光扫描系统的车辆停止在该站点，利用三维采集方式采集到一系列标志点云，对这些标志点云进行识别与定位，并建立在激光扫描坐标系L中。人工标志的地心坐标通过坐标转换方式从地心坐标系(WGS84)转换到惯性平台坐标系(I)，并和激光扫描坐标系(L)中的坐标通过坐标转换模型实现变换，求得安置参数。该方法仅在一站就可以进行标定，降级了数学转换模型的复杂程度，提高了对安置参数标定的效率。
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公开(公告)号：CN105067277A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510466289.0
申请日：2015-07-31
Applicant: 中国人民解放军信息工程大学
IPC: G01M15/14
Abstract: 本发明涉及一种发动机推力线修正方法，该方法包括：1)获得发动机推力线初值，由推力线经过的点(x0,y0,z0)和方向矢量n＝(a,b,c)表示；2)计算全局坐标系下的发动机喷管内表面点云数据中各点处的表面法矢；3)求各点处的表面法矢与所述推力线构成的异面直线之间距离，依据设定的计算规则，构造关于(x0,y0,z0,a,b,c)的目标函数，根据约束条件求解目标函数，得到修正后的发动机推力线。本发明的修正方法能够得到高可靠性、高精度的发动机推力线提取结果。
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公开(公告)号：CN105091911B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201510563904.X
申请日：2015-09-07
Applicant: 中国人民解放军信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种POS系统动态定位精度检测系统及方法，检测系统包括跟踪测量装置、控制装置、测量合作目标和授时装置，将测量合作目标按照其与待测POS系统之间的安置参数安装在载体上；跟踪测量合作目标所在载体的运动状态，获取跟踪测量装置和POS系统对测量合作目标所在载体的测量数据；将跟踪测量装置和POS系统测量数据进行整体轨迹和点位对比，确定POS系统的动态定位精度。解决了目前POS系统精度检测中由于采用误差估计和成图质量分析所导致检测精度不准的问题。本发明有助于完善移动测量系统动态误差模型，为建立统一的传感器安置参数检校标准提供依据，对移动测量技术的发展起推动作用，具有重要的理论意义和应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105067277B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510466289.0
申请日：2015-07-31
Applicant: 中国人民解放军信息工程大学
IPC: G01M15/14
Abstract: 本发明涉及一种发动机推力线修正方法，该方法包括：1)获得发动机推力线初值，由推力线经过的点(x0,y0,z0)和方向矢量n＝(a,b,c)表示；2)计算全局坐标系下的发动机喷管内表面点云数据中各点处的表面法矢；3)求各点处的表面法矢与所述推力线构成的异面直线之间距离，依据设定的计算规则，构造关于(x0,y0,z0,a,b,c)的目标函数，根据约束条件求解目标函数，得到修正后的发动机推力线。本发明的修正方法能够得到高可靠性、高精度的发动机推力线提取结果。
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公开(公告)号：CN105203023B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201510406380.3
申请日：2015-07-10
Applicant: 中国人民解放军信息工程大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种车载三维激光扫描系统安置参数的一站式标定方法，通过在标定场中的物体上固定一定数量的具有反光特性的人工标志，获取这些人工标志点的地心坐标。选取布设有标志点的某处位置作为站点，让载有三维激光扫描系统的车辆停止在该站点，利用三维采集方式采集到一系列标志点云，对这些标志点云进行识别与定位，并建立在激光扫描坐标系L中。人工标志的地心坐标通过坐标转换方式从地心坐标系(WGS84)转换到惯性平台坐标系(I)，并和激光扫描坐标系(L)中的坐标通过坐标转换模型实现变换，求得安置参数。该方法仅在一站就可以进行标定，降级了数学转换模型的复杂程度，提高了对安置参数标定的效率。
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公开(公告)号：CN105067276B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201510463862.2
申请日：2015-07-31
Applicant: 中国人民解放军信息工程大学
IPC: G01M15/14
Abstract: 本发明涉及一种发动机推力线测量方法，该方法包括：1)获得全局坐标系下的发动机喷管内表面点云数据；2)对所述点云数据进行预采样；3)提取发动机喷管口端面边线的点数据；4)基于步骤3)中提取的点数据，进行发动机喷管口端面的平面拟合，将发动机喷管口端面的法矢作为推力线指向的初值；5)基于步骤3)中提取的点数据，进行最小二乘球面拟合，将所要拟合球面的球心约束在步骤4)所拟合的发动机喷管口端面上；求解拟合球面的球心；根据球心和发动机喷管口端面的法矢得到发动机推力线。本发明的方法具有较快的效率和较高的自动化程度，并得到高可靠性、高精度的发动机推力线。
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公开(公告)号：CN108692656A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201710224780.1
申请日：2017-04-07
Applicant: 中国人民解放军信息工程大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种激光扫描数据获取方法及装置，属于激光扫描技术领域。本发明在激光扫描仪和待拍摄物体之间设置平面反射镜安装，调整平面反射镜的位置与角度，使激光扫描仪发射的激光通过平面反射镜达到待拍摄物体的遮挡区域，按照光路可逆的原理，到达目标的平面镜反射激光按原路线返回，经镜面最终到达激光扫描仪，从而激光扫描仪可通过平面反射镜获取到测量对象的数据，根据成像原理可知，激光扫描仪获取的目标数据正好是测量对象在平面反射镜中的像。本发明利用平面反射镜进行辅助测量，能够完成目标某些“死角”的测量，大大提高点云的完整性；同时由于采用平面镜辅助，可在一站测得更多的点云，能大大提高测量效率。
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公开(公告)号：CN105091911A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510563904.X
申请日：2015-09-07
Applicant: 中国人民解放军信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种POS系统动态定位精度检测系统及方法，检测系统包括跟踪测量装置、控制装置、测量合作目标和授时装置，将测量合作目标按照其与待测POS系统之间的安置参数安装在载体上；跟踪测量合作目标所在载体的运动状态，获取跟踪测量装置和POS系统对测量合作目标所在载体的测量数据；将跟踪测量装置和POS系统测量数据进行整体轨迹和点位对比，确定POS系统的动态定位精度。解决了目前POS系统精度检测中由于采用误差估计和成图质量分析所导致检测精度不准的问题。本发明有助于完善移动测量系统动态误差模型，为建立统一的传感器安置参数检校标准提供依据，对移动测量技术的发展起推动作用，具有重要的理论意义和应用价值。
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